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本文分为两部分，第一部分介绍KITTI、TUM、EUROC数据集；第二部分介绍EVO评估工具文章目录前言1. 数据集介绍1.1 KITTI数据集1.1.1 背景1.1.2 特点1.1.3 数据采集平台1.2 TUM数据集1.2.1 背景1.2.2 特点1.2.3 数据集结构1.3.3 数据集格式特点1.3 EUROC数据集1.3.1 背景1.3.2 移动平台与传感器二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言1. 数据集介绍1.1 KITTI数据集参考文章论文地址1.1.1 背景KITTI

文章目录李群与李代数李群与李代数基础李群李代数的引出李代数的定义李代数so\mathfrak{so}so(3)李代数se\mathfrak{se}se(3)扩展^符号的含义4.2 指数与对数映射SO(3)上的指数映射se(3)上的指数映射根据变换矩阵求se(3)上的对应向量总结李代数求导与扰动模型忽略小量李代数求导扰动模型（左乘）SE(3)上的李代数求导李群与李代数李群与李代数基础SO(3)和SE(3)对乘法运算构成群封闭性：代数系结合律：半群幺元：幺半群逆：群李群李群是具有连续（光滑）

文章目录第三讲 三维空间刚体运动3.1 旋转矩阵外积的反对称矩阵写法坐标系之间的欧式变换旋转矩阵的性质考虑平移变换矩阵与齐次坐标存在的问题齐次坐标和变换矩阵特殊欧式群3.2 实践：Eigen要点1. 声明矩阵2. 初始化操作3. 输出4. 运算5. 添加头文件3.3 旋转向量和欧拉角旋转向量存在的问题解决方案罗德里格斯公式θ\thetaθ和n的推导欧拉角存在的问题解决方案万向锁问题3.4 四元数定义四元数的运算用四元数表示旋转四元数到其他旋转表示的转换相似、仿射、射影变换1. 相似变换2. 仿射变换3. 射

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言第一讲 预备知识1.1 本书讲什么SLAM特点目的相关书籍第二讲 初识SLAM2.1自主运动能力传感器摄像头2.2流程视觉里程计后端优化回环检测建图度量地图拓扑地图2.3 数学表述运动过程的数学表述基本定义运动观测前言c第一讲 预备知识1.1 本书讲什么SLAMSimultaneous Localization and Mapping，中文译作“同时定位与地图构建”。特点搭载特定传感器的主体;没有环境先验信