机器人路径规划仿真软件：MoveIt!_（14）.实例教程：复杂环境下的路径规划

实例教程：复杂环境下的路径规划

在上一节中，我们已经介绍了如何在简单的环境中进行路径规划。然而，实际应用中，机器人所处的环境往往更加复杂，需要考虑更多的因素，如障碍物、动态变化、多机器人协同等。本节将通过具体的实例，详细介绍如何在复杂环境中使用MoveIt!进行路径规划。

1. 复杂环境建模

1.1 环境建模工具

在MoveIt!中，我们可以使用多种工具来建模复杂环境。常用的工具有ROS的rviz、gazebo，以及MoveIt!自带的moveit_setup_assistant。

1.1.1 使用moveit_setup_assistant建模

moveit_setup_assistant是一个图形界面工具，可以帮助我们快速生成机器人的配置文件，包括环境模型。以下是如何使用moveit_setup_assistant来建模复杂环境的步骤：

1. 启动moveit_setup_assistant：

   
   roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch