frank的博客

文章目录一、关于BMS测试1.1 BMS测试的分类1.1.1 质检机构的检验1.1.2 研发人员的验证1.1.3 采购方的验证1.1.4 出厂前的验证二、BMS测试中的挑战2.1 安全问题2.2 电池状态问题2.3 参数调节问题2.4 解决方法-电池组仿真三、BMS测试系统-电池组仿真3.1 系统功能3.2 电池组仿真功能图3.3 测试系统核心设备3.3.1 电芯仿真器3.3.2 温度仿真器3.3...

一、什么是BMS1.1 BMS定义好，我们终于进入正题了，首先就是，什么是BMS。BMS是电池管理系统（BATTERY MANAGEMENT SYSTEM）的缩写基本上来说两个以上的单体电池组成的供电系统都需要一个BMS经过我们上篇文章对电池的探讨，我想我们大家大概已经知道了一个BMS应该具备的基本功能。1.2 BMS基本功能电池监控首先是电池监控BMS需要监控电池的各种状态，...

文章目录一、前言二、 聊聊电动车三、 动力电池3.1 铅酸电池3.2 镍氢电池3.3 锂离子电池四、电池组五、SOC不均衡5.1 时变不一致性5.2 单体与总体不一致性一、前言将自己准备的培训课程写成博客供大家阅读，首先是第一节，电池组今天我要跟大家分享的是BMS相关的知识，算是带着大家对BMS及其测试进行一个初步的了解和认识，会给大家分享关于动力电池的一些东西，然后讲讲为什么需要BMS，...

一、什么是模型预测控制（MPC）MPC主要用于车道线的追踪，保持车辆轨迹相对平稳。MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题，优化问题的最优解就是最优的轨迹。我们每走一步都会按照目前的状态求解一个最优化的轨迹，然后按照轨迹走一步，紧接着继续按照传感器获得的新值继续求解最优轨迹，保证轨迹跟 我们要追踪的车道线的最大拟合。这个过程中，因为我们每动一步，就是一个时间片段，因为各种误差的存在，导致...

粒子滤波器一、粒子滤波器原理二、粒子滤波器流程2.1 生成随机点2.2 随机点运动2.3 权重2.4 重采样2.5 重采样轮三、自动驾驶中的粒子滤波器3.1 系统流程3.2 初始化3.3 预测3.3 数据关联3.4 坐标转化3.5 更新权重3.6 重采样3.7 误差计算RMSE四、完整代码一、粒子滤波器原理粒子滤波器是一个很好的解决非线性和非高斯系统中问题的工具。粒子滤波(PF: Part...

一、无迹卡尔曼滤波器卡尔曼滤波适用于线性系统，针对于非线性系统很好推广应用。EKF（扩展卡尔曼滤波）利用线性化的方式，让状态和协方差在线性化方程中传播，但是面对强非线性，这种方式误差较大，因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。UKF利用多个采样点（无迹变换）在非线性系统中传播，降低了随机变量经过非线性系统传播的误差，效果强于EKF。与EKF（扩展卡尔曼滤波）不同,UKF是通过...

文章目录自动驾驶中的卡尔曼滤波卡尔曼滤波器的原理预测更新卡尔曼滤波的公式传感器融合卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。自动驾驶中的卡尔曼滤波例如使用卡尔曼滤波器来预测前方的车辆将采取的下一组动作，预测汽车周围的其他汽车或...

滤波器状态空间先验概率复杂度对外界感知直方滤波离散多个预测指数增长近似卡尔曼滤波器连续单个预测平方增长近似

一、激光雷达的原理1.1 工作原理LiDAR(Light Detection and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar 或LADAR(Laser Detection and Ranging)。激光雷达是一种光学遥感技术，它通过首先向目标物体发射一束激光，再根据接收－反射的时间间隔来确定目标物体的实际距离。然后根据距离及激光发射的角度，通过简单的几...

一、无人驾驶系统组成无人驾驶系统是一个复杂的系统。系统主要由三个部分组成：算法端、Client端、云端。算法端包括面向传感、感知和决策的关键步骤算法；Client端包括机器人操作系统以及硬件平台；云端包括数据存储、模拟、高精度地图绘制以及深度学习模型训练。二、无人驾驶系统简介2.1 算法子系统算法子系统从传感器原始数据中提取有意义的信息以了解周围环境情况，并根据环境变化做出决策...

自动驾驶根据不同的分法，分为L0-L4或L0-L5级，大同小异。

一、VCU(整车控制器)VCU是实现整车控制决策的核心电子控制单元，一般仅新能源汽车配备、传统燃油车无需该装置。VCU通过采集油门踏板、挡位、刹车踏板等信号来判断驾驶员的驾驶意图；通过监测车辆状态(车速、温度等)信息，由VCU判断处理后，向动力系统、动力电池系统发送车辆的运行状态控制指令，同时控制车载附件电力系统的工作模式；VCU具有整车系统故障诊断保护与存储功能。VCU通过采集油门踏板、挡位...