D-H矩阵法详解

最新推荐文章于 2025-07-13 15:08:21 发布
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#D-H矩阵法

最近打算将前段时间学习的D-H矩阵法复习整理一下。最近在忙着做英语汇报的事情，所以先占着一楼。有时间定回来更新。。。

机器人D-H矩阵分析（SCARA机器人为例）
weixin_42591529
07-21 9959
D-H矩阵是一种通用方法，在机器人的每个连杆上固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两个连杆的空间关系。通过依次变换可以推导出末端执行器相对基座（基坐标系）的位姿，从而建立机器人的运动学方程。下面对机器人的D-H矩阵法进行分析。 ......
一文详解机器人标准D-H参数与改进型D-H参数
weixin_62891964的博客
09-14 1万+
DH参数与MDH参数
D-H转换矩阵介绍及应用举例
08-29
本部分的主要内容： 1. What is Forward Kinematics, Inverse Kinematics。 2. D-H Representation 3. Examples
DH（Denavit–Hartenberg）矩阵
最新发布
qq_39777550的博客
07-13 685
DH矩阵是机器人运动学建模的核心方法，通过4个参数（θ,d,a,α）描述相邻连杆的空间关系。本教程系统讲解DH矩阵原理与应用：1）对比Classic DH和Modified DH两种规范；2）详解四个参数的物理意义；3）提供5步建系流程和2自由度机械臂实例；4）指出常见陷阱如坐标系混淆、零位校准等；5）给出Python实现代码。DH矩阵将复杂机构转换为4×4矩阵的乘积链，是机器人正运动学、仿真和控制的基础工具。掌握正确的DH建模方法，可准确建立从关节空间到末端位姿的映射关系。
一起学DH矩阵
qq_52410284的博客
10-28 1881
DH矩阵
D-H算法
05-14 1154
  DH算法的出现就是用来进行密钥传输的。DH算法是基于离散对数实现的。用户A和B如何利用RSA算法来传输密钥？在通信前，用户A和B双方约定2个大整数n和g,其中1，这两个整数可以公开1)  A随机产生一个大整数a，然后
【机器人基础】标准D-H建模法（机器人建模与控制）
热门推荐
Ybox的博客
03-06 2万+
重新看了一遍《机器人建模与控制》这本书，感觉之前写的正解的理解还不到位，于是又重新写了这篇总结。这篇文章先更新在知乎里的，因为两个平台的编辑器模式不一样，所以就直接截了知乎的图片放在这里了，大部分还算清晰的。 运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结，先说看资料过程中的感想/结论：网上的博客基本不完整，要详细...
ORB-SLAM2源码详解-补充H矩阵分解1
08-04
在ORB-SLAM2中，H矩阵的分解可以帮助我们解算相机的位姿，尤其是在重定位和闭环检测时，通过对H矩阵的分解可以计算出从旧位姿到新位姿的变换，从而确定是否形成了一个闭环。 总结来说，ORB-SLAM2的源码详解涉及到...
如何利用D-H表示法对HNC-IR机器人进行运动学建模，并计算其齐次变换矩阵？
11-11
在机器人技术的学习中，掌握D-H表示法是进行运动学建模的关键步骤之一。对于HNC-IR这类并联机器人，首先需要了解其结构特征以及自由度的计算方法，然后通过D-H表示法确立连杆参数和关节变量。为了更直观地理解D-H...
"ORB-SLAM2源码详解-补充H矩阵分解与变量命名规则解读
本文将对ORB-SLAM2的源代码进行详细解读，并补充讨论了H矩阵分解的相关内容。 在代码的结构方面，ORB-SLAM2主要包含了四个模块：Tracking、LocalMapping、LoopClosing和Viewer。其中，Tracking模块用于实时跟踪相机...
机器人学D-H正运动学仿真.rar
04-08
1. **DH参数法详解** DH参数法是由Denavit和Hartenberg在1955年提出的一种描述机器人关节和连杆之间相对关系的参数化方法。它通过四个参数：关节角α、连杆长度a、扭转角θ和Z轴偏移d，来定义相邻两连杆之间的变换...
六自由度机器人D-H法课程作业
07-02
该程序包含六自由度机器人D-H法建模的正解和逆解matlab程序，包含word文档（课程作业），希望对你有所帮助。
六自由度机器人D-H法相关资料
03-06
该程序包含六自由度机器人D-H法建模的正解和逆解matlab程序，包含word文档（课程作业），希望对你有所帮助。
机械臂的正向运动学（标准D-H参数的变换矩阵）
weixin_44287946的博客
06-14 1万+
研究机械臂的正向运动学需要从机械臂的变换矩阵开始。 变换矩阵可以说有两种形式，一种产生了标准D-H参数，另一种产生了改进D-H参数表。 标准D-H参数——变换矩阵 引用一些博客的图片，以及我多次的试验，在这里记下来。 在此之前，需要重点强调的是，都是相对于当前的运动坐标系的，根据机械臂的左乘和右乘的链式法则，这是都是使用矩阵右乘。 标准D-H参数法的变换矩阵的顺序是，比如有两个坐标系，一个是坐标i，一个是坐标系j。按照Z-X的顺序： 先绕坐标系i的Z轴旋转θ角，该值便为θ1。使得Xi轴与Xj轴平行。 在沿
机器人矩阵、DH建模
星梦的博客
01-19 1374
因此旋转矩阵是正交阵。另外一点因为旋转矩阵的每一列代表的都是某个坐标系x，y或者z轴的单位矢量在另一个坐标系下的表示。我们知道笛卡尔坐标系的三个坐标轴是相互正交的。从这一点上我们也可以得到转置即逆这个结论。旋转矩阵的每一行、每一列都是单位向量，即三个元素的平方和为1.关于系列、易于理解的机器人运动学知识同样可以参考此博客的专栏。轴在坐标系{A}的三个轴上的投影。轴单位向量在坐标系{A}的投影。轴单位向量在坐标系{A}的投影。三个性质的具体描述可以参考。
关于D-H参数法建模
Azahaxia的博客
08-30 1万+
关于D-H参数法建模 ​D-H参数法一般有两种定义方式，分别为标准D-H参数法和改进D-H参数法。初学D-H参数法，很容易被这两种定义方式搞晕，因为很多参考书中仅介绍了一种定义方式，而当我们查找资料时看到另一种定义方式时就会很困惑，不知道哪种方式才是正确的。事实上，两种定义方式均可以解决问题，因此只要任选一种即可。下面就这两种方法介绍其建模方式。 1.前言 ​首先，需要明确的是坐标系是固连连杆上的，而不是关节上。两种D-H参数的定义方式的主要区别在于坐标系的建立位置不同，标准法建立在连杆后端，改进法建立在连
Denavit-Hartenberg Matrix (D-H矩阵）
linyijiong的博客
05-09 6259
D-H矩阵全称Denavit-Hartenberg Matrix。Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。矩阵构成D-H矩阵由4大部分构成，R-旋转矩阵，P-位置矩阵，O-透视矩阵，I-...
在MATLAB中利用符号函数功能，通过手动输入DH参数符号矩阵 or Excel文件导入DH参数表从而获得DH符号矩阵的公式
BinHeon的博客
05-15 3425
在MATLAB中利用符号函数功能，通过手动输入DH参数符号矩阵 or Excel文件导入DH参数表从而获得DH符号矩阵公式1.前言2.废话不多说，上代码演示效果1. **函数使用方法一：==通过excel直接导入DH参数获得DH矩阵==**2. **函数使用方法二：==将DH参数数据通过手动建立一个符号矩阵输入==**注：本次利用到了matlab符号函数计算工具，具体的相关知识参考： 1.前言 由...
机器人位姿分析：D-H参数法详解
"该资源是关于机器人位姿方程的，特别是如何确定D-H(Denavit-Hartenberg)参数表的教程。它涉及到机器人结构分析，通过坐标变换描述机器人各个部分的位置和方向，以及构建机器人的总变换矩阵。" 在机器人学中，D-H...
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