学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)

该博客详细介绍了如何在turtlebot2上配置和使用Hokuyo激光雷达UST-10LX进行建图。首先,需要在ROS Indigo上启动 urg_node 节点并连接激光雷达IP。接着,通过修改turtlebot的启动文件、添加传感器模型到turtlebot_description功能包,并调整turtlebot_library.urdf.xacro文件来连接模型。最后,在turtlebot_navigation包的costmap_common_params.yaml文件中增加障碍物来源,实现多传感器避障。完成这些步骤后,可以开始建图和导航。

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目标

    在turtlebot2上添加Hokuyo激光雷达传感器,使用激光雷达调用gmapping进行建图。

配置情况

    电脑使用Ubuntu 14.04版本,ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX,网口型接口) 

PS:

    如果ROS上没配置好Hokuyo,参照我上一篇博客进行配置

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42670641/article/details/81009693

思路:

    怎么将激光雷达安装在turtlebot上使用?

    第一步:首先通过上一篇博客知道,在ROS上使用UST-10LX,要使用urg_node节点通过输入相应的IP地址进行调用,那就要在电脑连接turtlebot时同时启动节点urg_node,并且连上激光雷达的IP。那第一步要修改的便是turtlebot的启动文件minimal.launch,默认的文件位于/opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/minimal.launch。做法是增加一个控制激光雷达的节点,里面包括激光雷达的ip地址,连接端口,坐标系的转换关系,检测角度范围等信息。

    第二步:通过在启动文件增加节点,已经启动了激光雷达,那就要想着怎么将激光雷达的模型连接在turtlebot上。那就要在turtlebot_description功能包上增添上激光雷达的模型。查看路径/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/sensors里面可以看到其他已经有的传感器模型,仿照编写自己的hokuyo.urdf.xarcro(激光雷达的模型)。

    编写模型后,怎么让turtlebot找到传感器模型?

    打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro,可以看到其他传感器通过这里,通过链接命令使得turtlebot找到相应模型所在的位置。

    找到传感器模型后,怎么连接上turtlebot?

  打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/robots/kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro,可以看到传感器连接到了base_link坐标上,仿照着设置。

    第三步,配置完模型后,想使用turtlebot的turtlebot_navigation包进行导航,在避障时move_base的节点的costmap中要增加障碍来源。因为costmap 默认扫描数据来自/scan,增加一个sensor需要在障碍配置过程中增加一个来源。新增加一个 scan_kinect,然后costmap在扫描障碍时就可以同时接收两个scan sen

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