学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)

最新推荐文章于 2025-05-20 16:44:06 发布

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#turtlebot

该博客详细介绍了如何在turtlebot2上配置和使用Hokuyo激光雷达UST-10LX进行建图。首先，需要在ROS Indigo上启动 urg_node 节点并连接激光雷达IP。接着，通过修改turtlebot的启动文件、添加传感器模型到turtlebot_description功能包，并调整turtlebot_library.urdf.xacro文件来连接模型。最后，在turtlebot_navigation包的costmap_common_params.yaml文件中增加障碍物来源，实现多传感器避障。完成这些步骤后，可以开始建图和导航。

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目标

在turtlebot2上添加Hokuyo激光雷达传感器，使用激光雷达调用gmapping进行建图。

配置情况

电脑使用Ubuntu 14.04版本，ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX，网口型接口)

PS:

如果ROS上没配置好Hokuyo，参照我上一篇博客进行配置

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42670641/article/details/81009693

思路：

怎么将激光雷达安装在turtlebot上使用？

第一步：首先通过上一篇博客知道，在ROS上使用UST-10LX,要使用urg_node节点通过输入相应的IP地址进行调用，那就要在电脑连接turtlebot时同时启动节点urg_node，并且连上激光雷达的IP。那第一步要修改的便是turtlebot的启动文件minimal.launch，默认的文件位于/opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/minimal.launch。做法是增加一个控制激光雷达的节点，里面包括激光雷达的ip地址，连接端口，坐标系的转换关系，检测角度范围等信息。

第二步：通过在启动文件增加节点，已经启动了激光雷达，那就要想着怎么将激光雷达的模型连接在turtlebot上。那就要在turtlebot_description功能包上增添上激光雷达的模型。查看路径/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/sensors里面可以看到其他已经有的传感器模型，仿照编写自己的hokuyo.urdf.xarcro（激光雷达的模型）。

编写模型后，怎么让turtlebot找到传感器模型？

打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro，可以看到其他传感器通过这里，通过链接命令使得turtlebot找到相应模型所在的位置。

找到传感器模型后，怎么连接上turtlebot？

打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/robots/kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro，可以看到传感器连接到了base_link坐标上，仿照着设置。

第三步，配置完模型后，想使用turtlebot的turtlebot_navigation包进行导航，在避障时move_base的节点的costmap中要增加障碍来源。因为costmap 默认扫描数据来自/scan，增加一个sensor需要在障碍配置过程中增加一个来源。新增加一个 scan_kinect，然后costmap在扫描障碍时就可以同时接收两个scan sen