目标
在turtlebot2上添加Hokuyo激光雷达传感器,使用激光雷达调用gmapping进行建图。
配置情况
电脑使用Ubuntu 14.04版本,ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX,网口型接口)
PS:
如果ROS上没配置好Hokuyo,参照我上一篇博客进行配置
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42670641/article/details/81009693
思路:
怎么将激光雷达安装在turtlebot上使用?
第一步:首先通过上一篇博客知道,在ROS上使用UST-10LX,要使用urg_node节点通过输入相应的IP地址进行调用,那就要在电脑连接turtlebot时同时启动节点urg_node,并且连上激光雷达的IP。那第一步要修改的便是turtlebot的启动文件minimal.launch,默认的文件位于/opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/minimal.launch。做法是增加一个控制激光雷达的节点,里面包括激光雷达的ip地址,连接端口,坐标系的转换关系,检测角度范围等信息。
第二步:通过在启动文件增加节点,已经启动了激光雷达,那就要想着怎么将激光雷达的模型连接在turtlebot上。那就要在turtlebot_description功能包上增添上激光雷达的模型。查看路径/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/sensors里面可以看到其他已经有的传感器模型,仿照编写自己的hokuyo.urdf.xarcro(激光雷达的模型)。
编写模型后,怎么让turtlebot找到传感器模型?
打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro,可以看到其他传感器通过这里,通过链接命令使得turtlebot找到相应模型所在的位置。
找到传感器模型后,怎么连接上turtlebot?
打开/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/robots/kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro,可以看到传感器连接到了base_link坐标上,仿照着设置。
第三步,配置完模型后,想使用turtlebot的turtlebot_navigation包进行导航,在避障时move_base的节点的costmap中要增加障碍来源。因为costmap 默认扫描数据来自/scan,增加一个sensor需要在障碍配置过程中增加一个来源。新增加一个 scan_kinect,然后costmap在扫描障碍时就可以同时接收两个scan sen