堆栈花园的框架学习备忘录——动态代理

本文深入解析动态代理的概念,包括其工作原理、实现方式及应用场景。对比静态代理,动态代理能够更灵活地处理多个目标类,通过反射机制在运行时创建代理对象,实现功能增强和访问控制。

动态代理(基于反射机制)

一、什么是代理

有一个A类,要调用C类的方法,但是C不让A调用,这个时候可以创建一个B代理,C允许B去访问C。这样就可以A访问B,B再访问C。

二、使用代理模式的作用
  1. 功能增强:在你原有的功能上,增加了额外的功能。新增加的功能,叫做功能增强。
  2. 访问控制:代理类不让你直接访问目标。
三、实现代理的方式

1. 静态代理:
(1)代理类是手动实现的,自己创建一个java类,表示代理类。
(2)同时你所要代理的目标类是确定的,不会变动的。
(3)特点:实现简单,容易理解。
(4)缺点:目标类增加了,代理类也要增加,太过冗余。
2. 动态代理:

  • 在静态代理中目标类很多的时候,可以用动态代理,动态代理中即使目标类很多,代理类数量可以很少,当修改了接口中的方法是,不会影响代理类。
  • 介绍: 在程序执行过程中,使用反射机制,创建代理类对象,并动态指定要代理的目标类。
四、动态代理的实现

1. jdk动态代理

  • 使用java反射包中的类和接口实现动态代理。
  • 反射包java.lang.reflect,里面有三个类InvocationHandler,Method,Proxy
  • 反射,Method类,表示方法。类中的方法,可以通过Method执行某个方法。

2. cglib动态代理

  • cglib是第三方的工具库,创建dialing对象。
  • cglib的原理是继承,cglib通过继承目标类,创建目标类的子类,在子类中重写父类的方法,实现功能修改。
  • 因为cglib是用的继承,重写方式,所以目标类不可以是final修饰的,方法也不可以是final修饰的。
  • cglib要求目标类比较宽松,只要可以继承就行了。
  • cglib在很多框架里使用,比如mybatis,spring。

3. jdk动态代理的实现
(1)InvocationHander接口(调用处理器):
invoke():表示代理对象要执行的功能代码,代理类要完成的功能就写在invoke里。

  • 方法源码:
    public Object invoke (Object proxy, Method method, Object[] args)
  • 参数:
    Object proxy:jdk创建的代理对象。
    Method method:目标类中的方法,由jdk提供。
    Object[] args:目标类中的方法的参数,由jdk提供。
  • 使用方法:
    ① 创建类,实现InvocationHander接口。
    ② 重写invoke方法,把代理类要完成的任务放到这个方法里。

(2)Method类:
表示目标类中的方法。

  • 作用:
    通过Method执行目标类的某个方法。
    method.invoke(目标对象,方法参数);

(3)Proxy类:
核心对象,创建代理对象,之前创建对象都是new 类的构造方法,现在用proxy的方法,代替new。

  • 方法:newProxyInstance()【静态方法】
  • 作用:创建代理对象。
  • 参数:
    ① ClassLoader loader 类加载器,负责向内存中加载对象,使用反射机制获得目标的ClassLoader。
    ② Class<?>[] interfaces:接口,目标对象实现的接口,通过反射取得。
    ③ InvocationHandler h:开发人员编写,代理类要完成的功能。
    ④ 返回值:代理对象。

4. 动态代理实现的步骤
(1)创建接口,定义目标类要完成的功能。
(2)创建目标类,来实现接口。
(3)创建InvocationHandler接口的实现类,在invoke方法中完成代理类的功能。(调用目标方法,并且增加其功能)
(4)使用Proxy的静态方法,来创建代理对象,并把返回值转成接口类型。

5. 动态代理的作用
可以在不改变原来目标类的方法的前提下,在代理中增加自己需要的代码。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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