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RSS订阅原创 使用卡尔曼滤波进行位置估计
我将为您提供一个基于卡尔曼滤波算法融合六轴IMU（加速度计+陀螺仪）、气压计和GPS数据的运动状态估计方案。k\mathbf{H}：观测矩阵\mathbf{v}k：观测噪声，服从高斯分布\mathbf{v}观测数据包括：GPS提供的位置：[x{gps}, y{gps}, z{gps}]气压计提供的高度：z（或根据GPS初始化位置）初始协方差：\mathbf{P}（表示初始不确定性）预测步骤预测状态：\mathbf{x}k。
2025-03-21 14:41:34
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原创 FOC核心逻辑
/ 电角度，30度转换为弧度 (rad)// PWM周期，10kHz (s)// 直流母线电压 (V)@param duty_a A相PWM占空比 (输出，范围0-1)@param duty_b B相PWM占空比 (输出，范围0-1)@param duty_c C相PWM占空比 (输出，范围0-1)// Q轴电压 (V)// D轴电压 (V)// Step 5: 计算三相PWM导通时间Ta, Tb, Tc。// Step 1: 将Q-D轴电压变换到α-β坐标系。// Step 6: 计算PWM占空比。
2025-03-20 12:41:56
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原创 使用MATLAB进行高效率帧生成算法的仿真
使用MATLAB进行高效率帧生成算法的仿真1 原理高效率帧生成算法，是一种比较灵活的虚拟信道应用，和一般生成算法不同的是，在数据包收满之后再进行统一发送。2. matlab 代码%对于高效率帧生成算法的仿真过程dt = 0.01;t=0;%初始时间tend =1000;%结束时间N = 5;%发送包数h = 0.1;%泊松系数Eadd = 0;Nmax = 1;%临时记录h1 =[0:1:30];disp(h1);h2 = (0.1:0.01:0.4);disp(h2);fo
2021-06-26 18:24:04
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原创 STM32HAL库硬件I2C驱动INA226保姆级教程
STM32HAL库硬件I2C驱动INA226保姆级教程废话不多说直接上代码ina226.h/**@brief STM32 HAL Library for INA226 Current/Power Monitor@date Feb 2016@version 1.0@author George Christidis@detailsThis library contains the necessary functions to initialize, read andwr
2021-04-25 00:08:00
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原创 淘宝二手优必选舵机保姆级驱动教程，看不懂来打我（自行修改ID，有HAL库驱动函数）
1.首先，先检查舵机的好坏。本身优必选舵机的连接线属于稀缺物品，所以经本人实验，使用PH2.0 3P端子口也可以供电，但要剪掉端口背面的一小段塑料凸起。另：24齿的舵机也已经测试过可以兼容淘宝有售的24T铝合金舵机盘。若供电之后，彩灯正常亮起，并有切换效果，则电机有九成概率是良品，可以使用了2.精华部分，修改舵机ID这一步是确保舵机可用，并可以集成到自己的机器人项目中的关键一步，只有自行修正了舵机ID，才能使多个舵机并联工作。另：本人试过级联驱动，但估计是因为线材问题没有成功，目前只有统一连接
2020-08-25 07:21:18
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原创 ST 电机库 电机位置环7天冲刺开发
直流无刷电机驱动可以说是现代机器人的灵魂之一，这个系列的主题，主要是对于ST电机库，相关工具的使用教学及解读之所以说是冲刺开发，则主要是为了给这次长达10个月的驱动开发做一个总结。首先列明我使用的平台，以及现阶段的进度，供大家参考：主控板使用STM32F302RB NUCLEO官方板，驱动使用融创芯城设计的 IHM08m1V3版本，可支持比官方还大的驱动电流电机使用极飞的植保电机，KV值在90左右，绝对值编码器使用巨磁阻编码器TLE5012。现阶段开发进度为：编写好了TLE5012的驱动程序，使用
2020-08-13 21:28:23
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原创 arduino串口显示屏
arduino串口显示屏在家呆的经费已经耗尽了，想做一个电子钟项目却缺少一个合适的串口屏，于是我盯上了闲着的arduino和买了很长时间的8bit9341屏幕。。。。。。先列目标：我的要求是一个比传统意义上串口屏更加简单的屏幕模块串口输入什么就显示上去，第一版仅开发字符显示，用于显示数据的应急。所以有如下的程序，简单有效：#include <LCDWIKI_GUI.h> //Core graphics library#include <LCDWIKI_KBV.h> //
2020-08-06 22:32:49
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原创 ESP01烧录乐鑫官方最新AT固件教程
现在网上的AT固件烧录教程普遍针对于旧AT固件所写，乐鑫官方的教程也比较难找，这里分享一下烧录最新AT固件到ESP01上的办法1.还是一共5个文件需要集齐烧录，可以在乐鑫官网At下载页面找到最新的1.7.3AT bin固件的下载，但要注意 的是，esp01普遍只能使用512+512的user文件（对就是五个里的第二个）所以除了第二个文件之外，均可以使用乐鑫官方的文件，而第二个文件要使用稍早一些...
2020-04-18 00:22:44
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SPICE参数生成器，SPICEmod，2.0左右版本
2024-03-11
MPU6050 使用硬件I2C和HAL库调用DMP功能代码
2023-08-10
空空如也
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