EtherCAT学习笔记——修改Makefile

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已于 2023-03-24 21:47:15 修改 · 1k 阅读

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#学习 #linux #测试工具

于 2023-03-24 17:16:28 首次发布

文章介绍了如何在LinuxCNC环境中安装和配置基于Preempt-RT、Xenomai和RTAI的IgHEtherCATMaster，并详细讲解了如何修改Makefile以实现多文件编译，解决函数未定义的错误，包括添加依赖和修改编译规则，使项目能正确编译和运行。

系列文章目录

第一章 LinuxCNC与EtherCAT

第二章安装LinuxCNC

第三章基于Preempt -RT的IgH EtherCAT Master安装

第四章基于Xenomai3.1的IgH EtherCAT Master安装

第五章基于RTAI的IgH EtherCAT Master安装

第六章修改MakeFile

杂记： Linux配置杂记

前言

修改Igh EtherCAT主站的Makefile，实现基于例子的多文件编译

一、Makefile解析

在还没进行Makefile的修改时，在main函数中添加在test.c中的函数test()，即使已经做好头文件的包含和声明，由于Makefile的编译并没有链接，所以会产生未定义的错误，如图1

对Makefile的规则进行了解后(1)，找到问题的关键在“目标：依赖”这一项中。

对原来的例程进行一次清理和重新生成后，我们可以知道目标的名字是什么，代码如下。

sudo make clean
sudo make

本文的路径为/ethercat_test/examples/dc_user (test)，生成的目标名为ec_dc_user_example，因此以此为关键词在Makefile中搜索，可得结果如图2

ec_dc_user_example$(EXEEXT): $(ec_dc_user_example_OBJECTS) $(ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) $(EXTRA_ec_dc_user_example_DEPENDENCIES) 
	@rm -f ec_dc_user_example$(EXEEXT)
    $(AM_V_CCLD)$(ec_dc_user_example_LINK) $(ec_dc_user_example_OBJECTS) $(ec_dc_user_example_LDADD) $(LIBS)

对第一行的代码进行解析，第一行代码顶格，从Makefile规则可知此行代码为编译规则，其中