反射

博客围绕Java编程展开,介绍了Class类的使用,指出类是java.lang.Class类的实例对象。还阐述了Java动态加载类,可解决new创建对象静态加载的问题。同时说明了获取类信息的方法,以及方法的反射操作,最后提及集合泛型的本质。

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Class类的使用

类是对象,类是java.lang.Class类的实例对象

//创建类
class Foo{}

public static void main(String[] args) {
		Foo foo1 = new Foo();
		//任何一个类都是Class的实例对象,这个实例对象有三种表示方式
		
		//1、任何一个类都有一个隐含的静态成员变量class
		Class c1 = Foo.class;
		
		//2、已知该类的对象,通过getClass方法获取
		Class c2 = foo1.getClass();
		
		/*官网:c1、c2是表示了FOO类的类类型(class type)
		   *   类也是对象,是Class类的实例对象
		 * 该对象被称为该类的类类型   
		 */
		System.out.println(c1==c2);
		
		//3、通过Class.forName("类的全称")方法,参数为类的全称(“包.类名”)
		Class c3 = null;
		try {
			c3 = Class.forName("reflect.Foo");
		} catch (ClassNotFoundException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		//通过类的类类型创建该类的对象实例。通过c1\c2\c3创建Foo的实例对象
		try {
			Foo foo = (Foo)c1.newInstance();//需要有无参数的构造方法
		} catch (InstantiationException | IllegalAccessException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		
	}

Java动态加载类

new创建对象是静态加载类,在编译时刻就需要加载所有可能使用到的类

通过动态加载类可以解决该问题

public class OfficeBetter {
	public static void main(String[] args) {
		try {
			//动态加载类,在运行时加载
			Class c = Class.forName(args[0]);
			//通过该类类型,创建该类对象
			OfficeAble oa = (OfficeAble)c.newInstance();
			oa.start();
		} catch (Exception e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
	}
}

//创建接口
interface OfficeAble{
	public void start();
}

//创建类Word,实现接口
public class Word implements OfficeAble{
	public void start() {
		System.out.println("Word。。start...");
	}
}

//创建类Excel,实现接口
public class Excel implements OfficeAble{
	public void start() {
		System.out.println("Excel。。start...");
	}
}

javac OfficeBetter Word        //动态加载Word类运行
javac OfficeBetter Excel       //动态加载Excel类运行

Java获取方法信息

#要获取类信息(方法,成员变量,构造函数等等),首先要获取该类的类类型

Class c1 = int.class; //int的类类型
Class c2 = String.class;
Class c5 = void.class;
System.out.println(c1.getName());//Console:int
System.out.println(c2.getSimpleName());//Console:String(不包含包名的类的名称)
System.out.println(c5.getName());//Console:void

基本的数据类型、void关键字等都存在类类型

Class类的基本API操作

获取类方法信息

public class ClassUtil {
	public static void printClassMessage(Object obj) {
		//要获取类的信息,首先要获取类的类类型
		Class c = obj.getClass();//获取传递的是哪个子类的对象 c就是该子类对象的类类型
		//获取类的名称
		System.out.println("类的名称:" + c.getName());
		/*
		 * Method类,方法对象
		 * 一个成员方法就是一个Method对象
		 * getMethods()方法获取的是所有public的函数,包括父类继承而来的
		 * c.getDeclaredAnnotations()获取的是所有该类自己声明的方法,不问访问权限
		 */
		Method[] ms = c.getMethods();
		for(int i = 0; i < ms.length; i++) {
			//得到方法的返回值类型的类类型
			Class returnType = ms[i].getReturnType();
			System.out.print(returnType.getName()+ " ");//输出返回值类型
			//得到方法的名称
			System.out.print(ms[i].getName() + "(");
			//获取参数类型。得到的是参数列表的类型的类类型
			Class[] paramTypes = ms[i].getParameterTypes();
			for (Class class1 : paramTypes) {
				System.out.print(class1.getName() + ",");
			}
			System.out.println(")");
		}
	}
}

获取类成员变量信息

public static void printFieldMessage(Object obj) {
		/*
		 *	成员变量也是对象
		 * java.lang.refelct.Field
		 * Field类封装了关于成员变量的操作
		 */
		//getField()方法获取的是所有public的成员变量的信息
		Class c = obj.getClass();
		Field[] fs = c.getFields();
		//getDeclaredFields()获取的是该类自己声明的成员变量信息
		Field[] fc = c.getDeclaredFields();
		for (Field field : fc) {
			//得到成员变量的类型的类类型
			Class fieldType = field.getType();
			String typeName = fieldType.getName();
			//获取成员变量的名字
			String fieldName = field.getName();
			System.out.println(typeName+" "+fieldName);
		}
	}

获取类成员的构造函数

public static void printConMessage(Object obj) {
		
		/*
		 *	构造函数也是变量
		 *java.lang.Constructor中封装了构造函数的信息
		 */
		
		Class c = obj.getClass();
		//getConstructors()获取所有的public的构造函数
		Constructor[] cs = c.getConstructors();
		
		//getDeclaredConstructors()获取所有的构造函数
		Constructor[] cx = c.getDeclaredConstructors();
		
		for (Constructor constructor : cx) {
			System.out.print(constructor.getName()+"(");
			//获取构造函数参数列表,得到的是参数列表的类类型
			Class[] paramTypes = constructor.getParameterTypes();
			for (Class class1 : paramTypes) {
				System.out.print(class1.getName()+",");
			}
			System.out.println(")");
		}
	

方法的反射

方法反射的的操作,通过获取类类型,再获取类方法,用获取的类方法反过来操作对象和参数。

A a1 = new A(); a1.print(1,1); ========= m.invoke(a1, new Object[]{1,1})   //m为反射操作获取的方法

method.invoke(对象,参数列表)

public static void main(String[] args) throws Exception, Exception {
		// 1.要获取一个方法就是获取类的信息,获取类的信息首先要获取类的类类型
		A a1 = new A();
		Class c = a1.getClass();
		
		//2.获取方法  , 由名称和参数列表来决定 (参数列表:Class.... 代表Class类的可变参数 )
		Method m = c.getMethod("print", new Class[]{int.class,int.class});
		Method s = c.getMethod("print", int.class,int.class);//也可以直接用 类型.class 有几个参数写几个
		
		a1.print(1, 1);
		/*
		 * 	方法的反射操作
		 * 	方法的反射操作是用m对象来进行方法调用,和a1.print(1,1)方法调用完全相同
		 */
		//方法没有返回值返回null,有返回值返回具体的返回值
		Object o = m.invoke(a1, new Object[]{10,20});
		Object b = m.invoke(a1, 10,20);//直接传参数
	}

集合泛型的本质

//反射的操作都是编译之后

public static void main(String[] args) throws  Exception {
		ArrayList list1 = new ArrayList();
		ArrayList<String> list2 = new ArrayList<String>();
		
		Class a1 = list1.getClass();
		Class a2 = list2.getClass();
		
		System.out.println(a1==a2);//结果为true , 反射操作都是在编译之后的操作
		
		/*
		 * 	a1==a2结果返回true说明在编译后,集合是去泛型化的
		 * 	Java中的集合泛型是防止错误输入的,只在编译阶段有效
		 * 	绕过编译就无效了
		 * 	 证明:通过方法的反射来操作,绕过编译
		 */
		Method m = a1.getMethod("add", Object.class);
		m.invoke(list2, 20);//绕过编译操作就绕过了泛型限制,像集合中插入20
		System.out.println(list2); //Console:[20]
	}

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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