ROS2教程（入门级）：Ubuntu 20.04 设置 ROS 2 Foxy 环境

Ubuntu 20.04 设置 ROS 2 Foxy 环境

目标: 这个博客讲述的是如何在Ubuntu上设置ROS 2 foxy的环境。官网地址：Configuring your ROS 2 environment

背景知识

ROS 2 依赖的工作空间是通过终端的环境来配置的。“工作空间”是ROS 2中指代你开发ROS 2所在的系统的位置。ROS 2的核心工作空间叫做"the underlay"，大概是基础或者地基；本地工作空间的子序列都叫"overlay"，大概就是覆盖物的意思。还是蛮形象的，本地子工作空间都是核心工作空间的覆盖物。当我们使用ROS 2进行开发的时候，往往都有多个工作同时活跃。

组合的工作空间让我们在不同版本的ROS 2上，或者不同组的包（packages）上，进行开发变得容易。同时，它也允许我们在同一台机器上安装多个不同版本的ROS 2,并在它们之间切换。

这是在你开启了一个新的终端之后，通过sourcing设置文件实现的，或者可以把source的命令直接添加到你的终端启动脚本中。如果没有source设置文件，你就不能使用ROS 2.

前提条件

在你开始后续的博客内容之前，确保你已经安装好了ROS 2.如果还没有，或者不确定，可以看我之前的博客：