该博客详细介绍了A*寻路算法的预处理步骤，包括地图栅格化、节点管理以及代价估计。通过Init函数初始化起点和目标点，利用f(n)=g(n)+h(n)的代价估计公式进行节点评估。在寻路过程中，不断更新openlist和closelist，直至找到路径或openlist为空。此外，博客还讨论了如何处理公共节点和最优路径的选择问题。
1.预处理
地图栅格化，确定格子属性：可走+不可走，定义openlist列表存放待考察节点，closelist存放已考察的最优节点，定义起点与终点。
Init函数
定义起点为父节点A，G_cost=0,并存放于closelist中；
定义父节点的周围八个子节点，放入openlist
定义布尔型/01型二维数组，标记地图上可走与不可走点
2.寻路
f(n)=g(n)+h(n)；//f(n)代价估计 g(n)实际代价 h(n)估计代价
计算父节点A的八个子节点的f(n)，排序，从openlist中选择f(n)最小的节点，从openlist中删除，并放入closelist中，同时将此刻最小f点设置为新的父节点B；
忽略不可走点，忽略closelist中点，检查B点相邻八个子节点，若不在openlist，存入，若已经在openlist，则表明两个父节点相邻，计算此时的八个子节点的G(n)（这里只看实际代价，因为咱们实际代价都已经高了，还能是最优路径嘛），如果没有更小的G(n)，无操作。
举个栗子：假定C点已在openlist即是父节点A与B的公共节点，此刻父节点是B点，A-B-C=20，A-C=14，既然在起点时，都没选A-C，为啥在B点，还要选A-B-C？
循环，直到出结果。
注：若还有节点没在open和close中，表明寻路未结束，
若终点在openlist，路径已找到
若openlist为空，路径不存在
从终点起，沿着每一格的父节点回到起点，就是路径
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