关于ouster里面的poll client功能

我非得把那么漂亮的代码搞懂不可
OUSTER 里面有涉及TCP网络编程的东西，先把这一段代码搞搞清楚。

client_state poll_client(const client& c, const int timeout_sec) {

//上一句很直观，定义了一个函数，函数的返回值类型是client-state，函数名是poll_client,括号里面是参数。
    fd_set rfds;
    //FD_ZERO(fd_set *fdset);将指定的文件描述符集清空，在对文件描述符集合进行设置前，必须对其进行初始化，如果不清空，由于在系统分配内存空间后，通常并不作清空处理，所以结果是不可知的。简单讲就是把fd_set清零
    FD_ZERO(&rfds);
    //FD_SET(fd_set *fdset);用于在文件描述符集合中增加一个新的文件描述符。简单讲就是c.lidar_fd加入rfds
    FD_SET(c.lidar_fd, &rfds);
    //FD_SET(fd_set *fdset);用于在文件描述符集合中增加一个新的文件描述符。简单将就是把c.imu_fd加入rfds
    FD_SET(c.imu_fd, &rfds);

    timeval tv;
    tv.tv_sec = timeout_sec;
    tv.tv_usec = 0;

    int max_fd = std::max(c.lidar_fd, c.imu_fd);

    int retval = select(max_fd + 1, &rfds, NULL, NULL, &tv);

    client_state res = client_state(0);
    if (retval == -1 && errno == EINTR) {
        res = EXIT;
    } else if (retval == -1) {
        std::cerr << "select: " << std::strerror(errno) << std::endl;
        res = client_state(res | ERROR);
    } else if (retval) {
//FD_ISSET(int fd,fd_set *fdset);用于测试指定的文件描述符是否在该集合中。
        if (FD_ISSET(c.lidar_fd, &rfds)) res = client_state(res | LIDAR_DATA);
        if (FD_ISSET(c.imu_fd, &rfds)) res = client_state(res | IMU_DATA);
    }
    return res;
}

系统提供select函数来实现多路复用输入/输出模型。原型：
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h>
　 int select(int maxfd,fd_set *rdset,fd_set *wrset,fd_set *exset,struct timeval *timeout);
　　参数maxfd是需要监视的最大的文件描述符值+1；rdset,wrset,exset分别对应于需要检测的可读文件描述符的集合，可写文件描述符的集 合及异常文件描述符的集合。struct timeval结构用于描述一段时间长度，如果在这个时间内，需要监视的描述符没有事件发生则函数返回，返回值为0。
　　struct timeval结构：

struct timeval{

long tv_sec;//second

long tv_usec;//minisecond

}

fd_set set; FD_ZERO(&set); /* 将set清零 / FD_SET(fd, &set); / 将fd加入set / FD_CLR(fd, &set); / 将fd从set中清除 / FD_ISSET(fd, &set); / 如果fd在set中则真　*/

1. 可监控的文件描述符个数取决与sizeof(fd_set)的值。我这边服务 器上sizeof(fd_set)＝512，每bit表示一个文件描述符，则我服务器上支持的最大文件描述符是512*8=4096。据说可调，另有说虽 然可调，但调整上限受于编译内核时的变量值。本人对调整fd_set的大小不太感兴趣，参考http://www.cppblog.com /CppExplore/archive/2008/03/21/45061.html中的模型2（1）可以有效突破select可监控的文件描述符上 限。
   (2）将fd加入select监控集的同时，还要再使用一个数据结构array保存放到select监控集中的fd，一是用于再select 返回后，array作为源数据和fd_set进行FD_ISSET判断。二是select返回后会把以前加入的但并无事件发生的fd清空，则每次开始 select前都要重新从array取得fd逐一加入（FD_ZERO最先），扫描array的同时取得fd最大值maxfd，用于select的第一个 参数。
   (3）可见select模型必须在select前循环array（加fd，取maxfd），select返回后循环array（FD_ISSET判断是否有时间发生）。
   select函数返回值：

   负值：select错误

   正值：某些文件可读写或出错

   0：等待超时，没有可读写或错误的文件

跟据我的理解，这段代码的功能是要实现一个能否返回LIDAR_DATA 以及 IMU_DATA的功能。

如果有错误，还请留言指点。