weixin_42469289的博客

autoware进行激光-相机联合标定刚开始进行激光-相机联合标定的时候，出现了不少问题，在此记录一下整体标定流程，以防忘记。在此，特别感谢佳明师弟，在录制数据集时提供的帮助。0.系统配置：Ubuntu18.04系统ROS Melodicopencv 3.2.0激光雷达：vlp-16一. 安装autoware（如果实在安装不上，可以从第二步开始） 这部分网上教程挺多的，但我在编译的过程中仍存在不少bug,唉～_～。二．安装calibration_camera_lidar，从a

本文lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动，因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定代码地址：https://github.com/ethz-sl/lidar_align测试环境：nvidia agx xavier +ubuntu18.04+ROS Melodiclidar_align工程代码实现了以下功能：1、读取lidar和位姿传感器的数据2、通过时间戳匹配lidar每帧里面的每

ReferenceMSF Framework简介本教程是Ethzasl MSF Framework的简介。 使用离线数据集，了解框架的工作原理。Ethzasl MSF Framework 是基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的多传感器融合框架。 该框架本质上分为两个EKF步骤：预测和更新。 预测是基于系统模型（即微分方程）和IMU读数进行的。 我们不将IMU读数作为更新度量，因为这将需要IMU...