计算机视觉——全景拼接原理

图像拼接的几何原理

                         

图像被投影到同一平面上，在拼接平面实现全景融合，简单来说，可以理解为2D拼接叠加

图像拼接整体流程

（一）根据给定图像/集，实现特征匹配

特征匹配用来计算图像之间的映射关系，得到每个匹配图像对之间的单应矩阵，结合上一步的映射模型，我们可以得到最终的图像变换序列，结合前面所提到的特征，选取sift特征描述子(关于sift描述，可以看之前的文章)

（二）通过匹配特征计算图像之间的变换结构

一幅图可以变化成另一幅图像处于相同坐标系的图像，有：

平移变换模型：只对图像进行相对于X轴和Y轴的整体平移。仿射变换模型(仿射变换模型共有6个自由度，只要三对对应变换点即可求出一个仿射变换模型。

仿射模型：具有平行保持性，也就是原来平行的直线经过变换后依旧是平行的)投影

变换模型：用于描述相机的平移，旋转，角度变换，变焦等一系列运动。通常使用齐次坐标。投影变换只具有直线保持性，原来是直线投影后一九是直线。

（三）利用图像变换结构，实现图像映射 、

在图像拼接中可以将图像投影到不同平面，如平面模型，柱状，球形等