本文详细介绍了如何使用PSoC 6开发板配合C语言，结合博世BMI160驱动程序库，创建一个完整的测试系统。内容包括克隆BMI160驱动程序库、创建PSoC 6项目、实现BMI160的I2C通信以及读写功能，并展示了测试固件的编写过程。
我一直在研究一系列PSoC 6项目，以准备一些新视频并在Embedded World上使用。对于其中一个项目，我需要一个动作敏感的遥控器......并且我们很方便地将一台博世BMI160运动传感器放到了CY8CKIT-062-BLE开发套件随附的新CY8CKIT-028-EPD屏蔽罩上。
在本文中，我将向您展示如何使用PSoC 6制作完整的测试系统来与BMI160进行通话。步骤是：
克隆博世BMI160驱动程序库
创建一个新的PSoC 6项目并添加驱动程序库
为博世驱动程序创建HAL
创建主要固件并进行测试
克隆博世BMI160驱动程序库
当我开始这个时，我知道董事会有一个运动传感器，但我不知道是什么样的。我假设它是基于I2C的传感器，所以我连接了桥接控制面板并探测I2C总线。但是这就是它所说的：
那么......到底什么？然后，我看了看董事会，试图弄清楚发生了什么......低下，看看......我的电路板是在添加运动传感器之前完成的原型。这里是：
这里是一块带有传感器的电路板。
当我插入该板并使用Bridge Control Panel进行测试时，我会得到：
接下来我做的就是看原理图。OK，您可以看到惯性测量单元(IMU)是连接到I2C总线的BMI160。另一件很酷的事情是，devkit团队连接了两条中断线。这些线路通常用于IMU向PSoC 6发送信号(例如，用户可能开始移动)。
查看原理图后，下一步是查看BMI160数据表并尝试弄清楚如何与设备进行连接。通常这些设备有一堆寄存器，其位数字段的数量令人难以置信。这一直是这个过程中不好玩的部分。但是这次当我去博世网站上的BMI160设备页面时，有一个按钮显示“文档和驱动程序”，当您点击它
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