L9-D9专用指令

目录

9.1状态寄存器传送指令

9.2软中断指令

9.3协处理器指令

9.4伪指令

作业


9.1状态寄存器传送指令

@ 1.4 状态寄存器传送指令:访问(读写)CPSR寄存器
	
		@ 读CPSR
		MRS R1, CPSR
		@ R1 = CPSR
		
		@ 写CPSR
		MSR CPSR, #0x10
		@ CPSR = 0x10
		
		@ 在USER模式下不能随意修改CPSR,因为USER模式属于非特权模式
		MSR CPSR, #0xD3

CPSR复位后的默认状态0xD3,     svc模式(刚上电时svc,FIQ与IRQ禁止)-user模式-svc模式


9.2软中断指令

@ 1.5 软中断指令:触发软中断
	
		@ 异常向量表
		@ B MAIN
		@ B .
		@ B SWI_HANDLER
        @ B .
        @ B .
        @ B .
        @ B .
        @ B .


		@ 应用程序
@ MAIN:
		@ MOV SP, #0x40000020
		@ 初始化SVC模式下的栈指针
		@ MSR CPSR, #0x10
		@ 切换成USER模式,开启FIQ、IRQ
		@ MOV R1, #1
		@ MOV R2, #2
		@ SWI #1
		@ 触发软中断异常
		@ ADD R3, R2, R1
		@ B STOP
		
		@ 异常处理程序
@ SWI_HANDLER:
		@ STMFD SP!,{R1,R2,LR}
		@ 压栈保护现场
		@ MOV R1, #10
		@ MOV R2, #20
		@ SUB R3, R2, R1
		@ LDMFD SP!,{R1,R2,PC}^
		@ 出栈恢复现场
		@ 将压入到栈中的LR(返回地址)出栈给PC,实现程序的返回
		@ ‘^’表示出栈的同时将SPSR的值传递给CPSR,实现CPU状态的恢复

9.3协处理器指令

1.6 协处理器指令:操控协处理器的指令
    
         1.协处理器数据运算指令
            CDP
         2.协处理器存储器访问指令
            STC    将协处理器中的数据写入到存储器
            LDC    将存储器中的数据读取到协处理器
         3.协处理器寄存器传送指令
            MRC    将协处理器中寄存器中的数据传送到ARM处理器中的寄存器
            MCR    将ARM处理器中寄存器中的数据传送到协处理器中的寄存器


9.4伪指令

2.伪指令:本身不是指令,编译器可以将其替换成若干条等效指令

        空指令,浪费了CPU时间
        NOP

        指令
        LDR R1, [R2]
        将R2指向的内存空间中的数据读取到R1寄存器
        
        伪指令
        LDR R1, =0x12345678                @R1 = 0x12345678    
        LDR伪指令可以将任意一个32位的数据放到一个寄存器
        
        LDR R1, =STOP
        将STOP表示的地址写入R1寄存器
        
        LDR R1, STOP
        将STOP地址中的内容写入R1寄存器

 

作业

1.编程实现通过状态寄存器传送指令,将ARM处理器的模式修改成USER模式并将FIQ与IRQ使能
2.简述伪指令和指令的本质区别是什么

答:

1.

.text

.global _start

_start:

MRS R1,CPSR                @R1=CPSR

MSR CPSR,#0x10           @模式修改成USER模式并将FIQ与IRQ使能,CPSR寄存器(00010000)(0x10)

STOP:

                B STOP

.end

2.

指令是控制程序运行时的机器代码运作的,是CPU执行的依据,编程、编译、执行都是有效的。 伪指令本身不是指令,编译器可以将其替换成若干条等效指令,编译完成后,伪指令的作用也就消失了。

标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
MathorCup高校数学建模挑战赛是一项旨在提升学生数学应用、创新和团队协作能力的年度竞赛。参赛团队需在规定时间内解决实际问题,运用数学建模方法进行分析提出解决方案。2021年第十一届比赛的D题就是一个典型例子。 MATLAB是解决这类问题的常用工具。它是一款强大的数值计算和编程软件,广泛应用于数学建模、数据分析和科学计算。MATLAB拥有丰富的函数库,涵盖线性代数、统计分析、优化算法、信号处理等多种数学操作,方便参赛者构建模型和实现算法。 在提供的文件列表中,有几个关键文件: d题论文(1).docx:这可能是参赛队伍对D题的解答报告,详细记录了他们对问题的理解、建模过程、求解方法和结果分析。 D_1.m、ratio.m、importfile.m、Untitled.m、changf.m、pailiezuhe.m、huitu.m:这些是MATLAB源代码文件,每个文件可能对应一个特定的计算步骤或功能。例如: D_1.m 可能是主要的建模代码; ratio.m 可能用于计算某种比例或比率; importfile.m 可能用于导入数据; Untitled.m 可能是未命名的脚本,包含临时或测试代码; changf.m 可能涉及函数变换; pailiezuhe.m 可能矩阵的排列组合相关; huitu.m 可能用于绘制回路图或流程图。 matlab111.mat:这是一个MATLAB数据文件,存储了变量或矩阵等数据,可能用于后续计算或分析。 D-date.mat:这个文件可能包含D题相关的特定日期数据,或是模拟过程中用到的时间序列数据。 从这些文件可以推测,参赛队伍可能利用MATLAB完了数据预处理、模型构建、数值模拟和结果可视化等一系列工作。然而,具体的建模细节和解决方案需要查看解压后的文件内容才能深入了解。 在数学建模过程中,团队需深入理解问题本质,选择合适的数学模
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