ROS总结一，catkin,package,CMakeList,Topic,node

最新推荐文章于 2024-12-19 15:37:29 发布
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本文是ROS学习的初步总结，主要介绍catkin编译系统，包括catkin软件包的必备文件package.xml和CMakeLists.txt。讲解了catkin_make的常用参数，以及catkin工作空间的src、build、devel目录结构。此外，还讨论了ROS Package的基本组成、Node和Master的概念以及Topic的通信方式。

ROS系统学习已经有几周了，但是感觉学的效率有点低。不过还是要把总结先写了，以尽快进入下一阶段学习。

PS:这篇总结主要是根据MOOC网中科院老师的讲义来的。
推荐学习，网址：https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008?tid=1002759011#/learn/content?type=detail&id=1003899799&cid=1004769692

  1. catkin编译系统
    catkin的诞生是为了替代rosbuild

    一个Catkin的软件包（ package） 必须要包括两个文件：

    package.xml: 包括了package的描述信息
    name, description, version, maintainer(s), license
    opt. authors, url’s, dependencies, plugins, etc…

    CMakeLists.txt: 构建package所需的CMake文件
    调用Catkin的函数/宏
    解析 package.xml
    找到其他依赖的catkin软件包
    将本软件包添加到环境变量
    在这里插入图片描述
    catkin的编译指令为catkin_make。catkin_make一般在创建包之后使用，它可以帮你写好部分CMakeLists和package.xml的内容，所以每一次包的内容修改之后就catkin_make一下。就像编完代码要运行之前必须先编译。catkin_make也

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