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RSS订阅原创 VIO作业（三）补充：g2o学习
作业3补充以下内容参考微信公众号：计算机视觉life课程形式为手写VIO，不借用优化算法库ceres和g2o，只使用eigen库，用线性代数矩阵运算，构造残差矩阵运算，意图理解算法计算过程。首先，学习下g2o图优化库的使用。目前SLAM研究的主流热点几乎都是基于图优化，在过去计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效，经常用在激光SLAM中。它的一个大缺点就是存储...
2020-01-03 17:23:44
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原创 vio作业（二）
vio课程作业（二）基础作业1、设置 IMU 仿真代码中的不同的参数,生成 Allen 方差标定曲线。allan方差工具:https://github.com/gaowenliang/imu_utilshttps://github.com/rpng/kalibr_allan解答1. imu_utils工具编译相关工具包安装依赖sudo apt-get install ...
2019-12-23 22:08:37
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转载 markdown公式编辑
简书上看到的公式编辑技巧，记录一下原文地址，侵权删作者：shaniadolphin链接：https://www.jianshu.com/p/25f0139637b7一般公式分为两种形式，行内公式和行间公式。行内公式：行间公式： 对应的代码块为：$ \Gamma(z) = \int_0^\infty t{z-1}e{-t}dt,. $Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt .\Gam...
2019-12-23 11:39:27
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原创 vio作业（一）
VIO课程第一节作业阅读 VIO 相关综述文献 ,回答以下问题:• 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势?• 有哪些常见的视觉 +IMU 融合方案?有没有工业界应用的例子?• 在学术界,VIO 研究有哪些新进展?有没有将学习方法用到 VIO中的例子?视觉与 IMU 进行融合之后有何优势单目视觉 SLAM 算法存在一些本身框架无法克服的缺陷，首先是尺度的问题 ，单目 SLAM 处理...
2019-12-20 21:17:34
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原创 ROS学习（三）tf功能包
内容参考：ROS_wiki从ROS Hydro,tf迭代为tf2。tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure bu...
2019-11-14 16:49:42
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原创 ROS学习（二）rosout理解
小白就是小白，运行别人的ros程序，看明白主要的工作节点后，发现都有一个rosout节点，还以为是什么高大上的功能包，去百度，去找WIKI，发现rosout是用来收集和记录节点调试输出信息的，所以它总是运行。看看就好了，有需要再来找WIKI。...
2019-11-14 10:44:01
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原创 ROS学习（一）robot_localization功能包
内容参考：ROS_wikirobot_localization功能包是状态估计节点的集合，每个状态估计节点都是对机器人在三维空间中移动的非线性状态估计的实现。包含两个节点ekf_localization_node and ukf_localization_node.此外还提供了 navsat_transform_node节点用于整合GPS数据Features特点Fusion of an ...
2019-11-13 22:02:44
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转载 第一次使用 **Markdown编辑器** 所展示的欢迎页
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2019-08-05 10:47:43
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原创 NVIDIA TX2 摄像头读取
打开Jetson TX2的终端 写入命令：nvgstcapture-1.0 ，摄像头就会起来了简单的使用了手册中的几个命令–prev_res 预览视屏的分辨率，高度和宽度，用的是CSI摄像头的话范围是 2 to 12 (5632x4224) e.g., nvgstcapture-1.0 --prev-res=3–cus-prev-res 自定义预览分辨率，宽度和高度，仅支持CSI摄像头 e....
2019-07-09 21:36:02
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转载 并行计算入门——openMP
收藏学习一下原文地址：https://www.cnblogs.com/kuliuheng/p/4059133.htmlOpenMp提供了对于并行描述的高层抽象，降低了并行编程的难度和复杂度，这样程序员可以把更多的精力投入到并行算法本身，而非其具体实现细节。对基于数据分集的多线程程序设计，OpenMP是一个很好的选择。同时，使用OpenMP也提供了更强的灵活性，可以较容易的适应不同的并行系统配置...
2019-07-04 16:29:33
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空空如也
空空如也
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