weixin_42296780的博客

文章目录 1、视觉词袋模型 2、单词的权重 2、构造离线词典 2.1 存储结构 2.2 聚类实现 3、图像识别 3.1 查找 3.1 正向索引，用于加速匹配 ...

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。 认清几个锁与布尔参数 线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测...

一、流程—Part 2 System.h的架构 System 类 二、实例化SLAM—System构造函数 一、流程—Part 2 本篇博客将主要记录用来实例化SLAM系统的System类的一些用法。 System.h的架构 System.h中包含了七个类，分别是Viewer，FrameDrawer，Map，Tracking，LocalMapping，LoopClosing的声明，和S...