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apollo docker中无法使用opencv显示修复问题需求解决办法问题需求在docker中无法使用opencv显示图像，调试代码非常的困难。报错如下The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Cocoa support.解决办法第一步，进入docker中，安装libgtk2.0-dev 和 pkg-config库。下载opencv4.4.0编译安装，注意使用以下编译选项。

程序入口PoseGraph2D::AddNode()主要是在GlobalTrajectoryBuilder::AddSensorData调用，在计算完帧间匹配后，插入子图，然后再将帧间匹配和子图的结果加入到节点中。GlobalTrajectoryBuilder::AddSensorDatavoid AddSensorData( const std::string &sensor_id, const sensor::TimedPointCloudData &ti

Gmapping　代码走读主要流程１.1、laserCallback()功能描述 * 接受到激光雷达数据的回调函数 在这里面调用addScan()函数 * 如果addScan()函数调用成功，也就是说激光数据被成功的插入到地图中后， * 如果到了地图更新的时间，则对地图进行更新，通过调用updateMap()函数来进行相应的操作。 * laserCallback...