rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包

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本文档将引导您如何在基于RK3588的设备上，使用ros_rknn_yolo软件包进行高效的对象检测。

1. 下载与编译

环境准备

确保您的RK3588设备已经安装了ROS环境。本教程默认您使用的是ROS1版本，具体的安装步骤请参考ros_rknn_yolo包内的readme文件。

克隆软件包

首先，切换到您的ROS工作空间src目录下，然后克隆ros_rknn_yolo软件包及其依赖的vision_msgs软件包：

cd ~/rk3588_ros_ws/src
git clone https://git.bwbot.org/publish/ros_rknn_yolo.git
git clone https://git.bwbot.org/publish/vision_msgs.git

编译软件包

返回到工作空间的根目录，进行编译：

#先安装系统依赖
sudo apt install python3-virtualenv
sudo apt install mesa-opencl-icd clinfo ocl-icd-opencl-dev
pip install opencv-python opencv-contrib-python
#开始编译
cd ~/rk3588_ros_ws/
catkin_make

编译完成后，需要运行ros_rknn_yolo包中的一个脚本以设置rknn2的运行环境：

roscd ros_rknn_yolo
sudo ./fix_rknn2_runtime

2. 启动Launch文件

ros_rknn_yolo包提供了Launch文件来启动节点和相关的配置。
在终端中运行以下命令以启动：

roslaunch ros_rknn_yolo xiaoqiang_yolo.launch

以上命令将启动rknn_yolo_node节点，并加载预定义的配置。有关节点参数和功能的详细信息，请参阅readme_cn.md文件。

3. 启动测试文件

为了验证ros_rknn_yolo包是否正常工作，可以运行包内提供的测试文件。
在新的终端窗口中，执行以下命令来启动测试节点：

roscd ros_rknn_yolo/test
python bus_do_yolo_srv.py

此测试脚本将向rknn_yolo_node节点发送一张图片，并显示检测结果。

您还可以自己运行其它test文件，比如同时推理两个视频

ros_rknn_yolo包同时推理两个视频

结语

至此，您已成功在RK3588设备上使用ros_rknn_yolo包进行了对象检测。根据您的具体需求，请进一步探索和调整ros_rknn_yolo包的配置和功能。
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常见问题

a.这个包有两个分支，一个是master分支，还有一个是no-opencl分支，不想使用opencl加速的同学可以使用no-opencl分支。。如果安装master分支时，提示无法安装python 依赖包，可能是opencl相关库没有安装好，可以先执行sudo ./fix_rknn2_runtime 。

b.这个包默认系统配置的python版本是3.10，其它版本的同学要将rknn_toolkit_lite2的安装包换成自己系统python版本的包，同时修改CMakeLists.txt中的88行。