Ubuntu_SLAM 学习笔记（二）初识编译环境

本节主要从以下三个方面学习Ubuntu下的编译环境：1、g++编译工程文件；2、cmake编译工程文件；3、kdevelop编译工程文件。

一、g++编译器

1、g++安装

1.先安装 ：sudo apt-get install build-essential
build-essential 为Ubuntu源库中提供的软件包，该包依赖许多编译c/c++ 所需要的依赖项，其中就包括 gcc 和g++。也就是说，安装了该软件包，编译c/c++所需要的软件包也都会被安装。

2.查看 gcc 版本 然后安装 统一版本的 g++
如下图，我的电脑安装的是5.4.0版本的gcc，因此安装g++时也要选择5.4.0版本的。

3 安装 g++
终端中输入：sudo apt-get install g++ -5.4.0
安装完成。

2、g++编译简单工程文件

这里以输出一段语句：“HelloSLAM！”为例，新建一个c++源文件，命名为HelloSLAM.cpp，在其中编写如下代码：（编写代码的工具可以用gedit或者是vim）

#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc, char**  argv)
{
	cout<<"hello SLAM!"<<endl;
	return 0;
}

完成以后在终端中输入：g++ helloSLAM.cpp
不出意外可以得到a.out这个文件，该文件是一个可执行文件，就像Windows下的.exe一样，在终端中输入：./a.out
将会输出一段字符串“hello SLAM！”
如下图：

上面的执行文件文件名默认为a，若要改为自己想要的名字，可以按以下方式编译

在终端中输入：g++ -o helloSLAM helloSLAM.cpp
效果如下图：

这里我省略了文件后缀名，默认是.out

3、g++编译复杂工程文件

这里使用两个C++源程序来简单说明
新建一个 useHello.cpp 的文件，在其中输入以下代码：

#include "libHelloSLAM.h"
int main(int argc, char** argv)
{
    printHello();
    return 0;
}

新建另一个 libHelloSLAM.cpp 的文件，在其中输入以下代码：

//这是一个库文件
#include <iostream>
#include "libHelloSLAM.h"
using namespace std;
void printHello()
{
	cout<<"Hello SLAM !"<<endl;
}

新建另一个 libHelloSLAM.hpp 的文件，在其中输入以下代码：

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
void printHello();
#endif

编译方式有两种：
一种是

g++ -c useHello.cpp 
g++ -c libHelloSLAM.cpp 
g++ -o libHello.out useHello.o  libHelloSLAM.o

这种方式先生成两个.o文件，最后再将两个.o文件链接成一个可执行文件，中间文件为 libHelloSLAM.hpp 这个头文件，该文件将libHelloSLAM.cpp 与 useHello.cpp 连接起来，编译时必须保证三个文件都在同一个目录下。

一种是

g++ -o useHello useHello.cpp  libHelloSLAM.cpp

这种方式直接将两个.cpp文件链接成一个可执行文件，有个必要条件就是 libHelloSLAM.hpp 这个头文件必须和另外两个.cpp文件都在同一个目录下。

两种方式都可以生成可执行文件，如下图：

可以看出，g++在编译多文件时是有许多不便的，上面只有两个源文件，如果是大型库有几百上千的源文件的时候将会非常麻烦。这就引出另外一种更好的编译器 cmake ，它能完美的解决大型库编译复杂麻烦的问题。

二、cmake编译器

1、cmake安装

在终端中输入：

sudo apt-get install cmake

这种方式安装方便,缺点是如果想要自己交叉编译Android平台的opencv会提示版本太低,因为ubuntu16.04源里的cmake版本只有3.5.1,而Android交叉编译工具链android.toolchain.cmake要求cmake版本最低是3.6.0。不过，我们这里只是先简单学习cmake，这样安装又最方便，就不去官网下载软件包自己解压安装了。等你Ubuntu玩熟以后，如果有项目需要用到高版本的cmake，那时候再重新下一个就是了，相信那时再去下载安装软件包一定非常容易了。

2、cmake编译简单工程文件

示例程序仍以上面的“helloSLAM.cpp”为例，这里我们首先新建一个 CMakeLists.txt 文件，这个文件是cmake编译的必要文件，相当于解释文件，解释你这个工程的编译环境版本、工程名是什么、执行此项工程需要链接哪些库以及输出那种格式的文件（包括.a与.so库文件、.out可执行文件）等等。
使用gedit 或者 vim 打开CMakeLists.txt 文件，在其中编写如下代码：

#声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

#声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )

#添加一个可执行程序
#语法：add_executable（程序名 源代码文件）
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)
#add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)
#add_executable(useHello useHello.cpp)
#target_link_libraries(useHello hello_shared)

上面那些语法需要遵循cmake的语法编写，最后面三行我注释掉了，它们在后面会有用。

然后，在CMakeLists.txt 文件的同级目录新建一个Build 文件夹用于存放 cmake 编译产生的中间文件，建好后定位到Build ，在终端执行 cmake … 命令，这样将会产生一个Makefile 文件，再执行 make 命令就可以生成我们需要的可执行文件了。具体操作可以看下图：

3、cmake编译复杂工程文件

这里以libHelloSLAM.cpp、libHelloSLAM.hpp、useHello.cpp 这三个文件为例，演示使用cmake 编译带库的工程。
首先使用gedit 或者 vim 打开CMakeLists.txt 文件，在其中做如下修改：

#声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

#声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )

#添加一个可执行程序
#语法：add_executable（程序名 源代码文件）
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)
add_executable(useHello useHello.cpp)
target_link_libraries(useHello hello_shared)

说下那几条指令的作用：

add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)   //用于生成.so动态库（与Windows下的dll类似）库名为libhello_shared.so
add_executable(useHello useHello.cpp)               //用于生成.out可执行文件，文件名为useHello.out（这一步需要调用动态库）
target_link_libraries(useHello hello_shared)        //用于将动态库libhello_shared.so链接到可执行文件useHello.out

完成以后如之前编译一样，先执行cmake … 再执行make，就可以生成可执行文件 useHello.out 了。如下图所示：

有人可能不能生成可执行文件，也许会报如下错误：

提示找不到动态库文件，原因是make指令执行时是在 /usr/local/lib 这下面找的动态库，要解决这个问题只需要将你缺少的动态库添加到/lib 文件夹下即可。

这篇简单介绍了如何在Ubuntu下使用工具进行工程的编译操作，希望能和大家一起学习一起进步。