opencv求两张图像光流_OpenCV单应性矩阵发现参数估算方法详解

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单应性矩阵计算函数与应用

OpenCV在通过特征描述子完成描述子匹配之后，会得到一些关键点对，我们会把这些关键点对分别添加到两个vector对象中，作为输入参数，调用单应性矩阵发现函数来发现一个变换矩阵H，函数 findHomography 就完成了这样的功能，常见的调用代码如下：

 1//-- Localize the object
 2std::vector obj_pts; 3std::vector scene_pts; 4for (size_t i = 0; i  5{
    
     6         //-- Get the keypoints from the good matches 7         obj_pts.push_back(keypoints_obj[goodMatches[i].queryIdx].pt); 8         scene_pts.push_back(keypoints_sence[goodMatches[i].trainIdx].pt); 9}10Mat H = findHomography(obj_pts, scene_pts, RHO);

有了变换矩阵H之后，我们就可以根据输入图像四点坐标，从场景图像上得到特征匹配图像的四点坐标，代码实现如下：

1//-- Get the corners from the image_1 ( the object to be "detected" )
2st