weixin_42119432的博客

在上文—— [A\*算法项目实践之三：优化A*的方法——不只是双向A\*](https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42119432/article/details/112177364)，我们优化加速A\*算法后得到了目标栅格路径，接下需要将栅格路径转换为直角坐标下的路径，本文就笔者实际项目的一些经验来谈谈相关的方法，若有错误，请在评论区提醒笔者予以斧正 。

在上文—— A*算法项目实践之二：基于障碍物避碰的栅格路径生成，我们得到了目标栅格路径，但发现每次计算路径所耗费的时间非常多，因此需要对A*搜索进行优化以提高其搜索速度，本文就笔者实际项目的一些经验来谈谈相关的方法，若有不对，请在评论区提醒笔者予以斧正 。本项目基于VS2017，整个项目的代码以及上传到码云： A算法项目实践（正在更新中~）

思路方法1、以中心点的坐标，求不旋转的情况下矩形的四个顶点坐标；2、再求按逆时针旋转目标角度后的四个点坐标；

我们生成了栅格地图，接下来就需要使用A\* 算法找寻路径了，本文就笔者实际项目的一些经验来谈谈相关的方法，若有不对，请在评论区提醒笔者予以斧正 。本项目基于VS2017，整个项目的代码以及上传到码云： [A*算法项目实践（正在更新中~）](https://gitee.com/takajiaka/path-search-of-ship-project.git)

使用路径搜索算法（本文使用A*算法）的第一步就是将地图用程序中的某些逻辑来表示，本文就笔者实际项目的一些经验来谈谈相关的方法，若有不对，请在评论区提醒笔者予以斧正 。本项目基于VS2017，整个项目的代码以及上传到码云：A*算法项目实践（正在更新中~）

前言：为了检验路径搜索算法的优劣，需要用大量的图的数据来运行对应的算法，例如深度优先搜搜、宽度优先搜索、迪杰斯特拉算法等等，而对于大多数实际问题，例如搜索最短路径的问题，其问题空间本身是一种特殊的图——平面无向图，无向图的定义相信大家都懂，所谓“平面”，即如果将图中的所有节点和边投影到一个平面上，不能有两条及以上数量的边相互交叉。如果能随机生成平面无向图，我们就可以用其来对各种搜索算法进行测试。基于此需求，本人想出了一个随机生成平面无向图的算法

前语：在我的上一篇博文中，已经生成了我需要的图，接下来我准备编码实现各种路径搜索算法，但在此之前，我需要能够有效的展示（即绘制）我生成的图以及最终求得的目标路径，在研究之后，一开始是准备用Python调用c++代码的方式来显示图和路径，但是这种方法比较难，我暂时未弄清楚，因此退而求简单的方法，首先用VS编辑c++代码产生图和路径，然后将图和路径存储在csv文件中，最后利用MATLAb来读取文件获得图和路径并绘制。...

本博客内容是按照图的类型（随机有向图 无向连通图、节点个数N、边个数M、以及边的权值范围（float），来生成随机图。其中无向图生成过程中，为了保证其连通关系，采用了从最小连通图（即两个节点）出发，逐步利用连接关系“吞并”其它连通图，最终得到一个最小连通子图，确保了生成的最终图的连通性，很具有学习意义。