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若愚和小巧
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来用C++实现八叉树以及解决点云的均匀降采样问题
点云降采样原创 2020-10-29 18:03:29 · 2421 阅读 · 4 评论 -
将pcl二维点云转化为一张pgm图片
在处理建图之后的地图时,可能对建图效果不太满意,需要利用pcl库将地图转化为点云,通过一些方法处理完之后,再将好看的点云转化回地图,这个过程需要利用到ros中的nav_msgs/OccupancyGrid格式的topic进行转换。首先我们看看nav_msgs/OccupancyGrid的官方资料:Header header #MetaData for the mapMapMetaD...原创 2018-10-18 23:20:54 · 3060 阅读 · 1 评论