ROS tf 和 tf2

tf 简介

• 什么是tf
  tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。
  tf设计

• tf可以做什么
  一个机器人系统通常有很多三维的参考系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局参考系（world frame），机器人中心参考系（base frame），机械夹参考系（gripper frame），机器人头参考系（head frame）等等。tf可以以时间为轴，跟踪这些参考系（默认是10秒之内的），并且允许用户提出如下的申请：
  1.五秒钟之前，机器人头参考系相对于全局参考系的关系是什么样的？
  2.机器人夹取的物体相对于机器人中心参考系的位置在哪里？
  3.机器人中心参考系相对于全局参考系的位置在哪里？
  tf可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有的参考系变换关系，对于所有节点组件，都是可用的，所有订阅tf消息的节点都会缓冲一份所有参考系的变换关系数据，所以这种结构不需要中心服务器来存储任何数据。

• tf的使用流程
  想要使用tf功能包，总体来讲可以分为以下两个步骤：
  1.监听tf变换
  接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。
  2.广播tf变换
  向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要再进行同步。

• tf实例理解
  小乌龟例子1
  小乌龟例子2

Reference:
https://blog.youkuaiyun.com/hcx25909/article/details/50154225
https://blog.youkuaiyun.com/crazyquhezheng/article/details/49124115

https://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/62052505?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2.nonecase

https://answers.ros.org/question/11242/what-is-the-difference-between-tf-and-tf2/

http://wiki.ros.org/tf/Overview/Transformations

https://blog.youkuaiyun.com/qq_40109030/article/details/91558368

https://blog.youkuaiyun.com/hcx25909/article/details/9255001