EVO 评估进阶版

一、EVO导出对齐后的估计轨迹

evo_traj tum Trajectory.txt --ref=groundtruth.txt -va --save_as_tum 

二、EVO到处ATE的误差

1、存储zip：

evo_ape tum groundtruth.txt Trajectory.txt -va --save_zip TRA.zip 

2、evo文件中修改：
2.1:

main_res.py中 73行后添加
    output_opts.add_argument("--save_ERROR", help="path to save error",
                             default=None)
run函数中
        # handle NaNs from concat() above  之前添加：
if args.save_ERROR:
f = open(args.save_ERROR, 'w', encoding='utf-8')
for indexs in error_df.index:
    print(indexs) 
    print(error_df.loc[indexs].values[0])
    print(type(indexs))
    f.writelines(str(indexs))
    f.writelines(" ")
    f.writelines(str(error_df.loc[indexs].values[0]))
    f.writelines("\n")        

2.2 使用方式：

evo_res TRA.zip -p --save_ERROR error_TRA.txt

三、选择两个txt中时间戳相同的数据

associate.py文件中

python associate.py groundtruth.tum long.tum --first_only > LONG_GT.txt
可以存储真值中与long.tum时间戳相同的数据