八叉树地图

最新推荐文章于 2025-03-13 23:54:36 发布
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分类专栏： 基本概念 文章标签： 八叉树 点云转八叉树
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版权
  • 点云地图不能用于导航，八叉树地图可以用于导航
  • 八叉树：从一个节点展开成八个子检点，整个空间从最大空间细分到最小空间的过程
    八叉树

octomap
八叉树建立的地图由很多小方块组成，分辨率较高的时候，方块很小；分辨率较低的时后，方块很大
每个方块都由0-1之间的浮点数表示被占据的概率。0.5表示未确定，越大表示被占据的可能性越高
在这里插入图片描述

【运动规划算法项目实战】八叉树地图（附ROS C++代码）
xiewf的博客
05-06 7006
八叉树地图（Octomap）是一种使用八叉树数据结构来表示三维空间物体和环境信息的开源软件，可以高效地处理和存储传感器数据，并生成高分辨率的三维地图。在机器人领域中，Octomap在ROS中被广泛应用于感知、路径规划和导航等任务中。本文将介绍Octomap的基本原理、优点和缺点、应用场景以及使用方法，以帮助读者更好地了解和应用这一技术。八叉树地图（Octomap）是一种基于八叉树数据结构实现的三维地图，主要用于机器人感知、路径规划和环境建模等领域。
视觉SLAM笔记（64） 八叉树地图
氢键H-H
11-23 1万+
点云地图缺陷、八叉树、生成八叉树地图
[地图]八叉树地图
xiewf的博客
04-15 8694
为什么使用八叉树地图？ 点云地图不能直接用于导航，而八叉树地图可以用于导航 点云地图通常规模很大，对应的pcd文件也会很大，并且其中存在许多不必要的细节，比如说地毯的褶皱、阴暗处的影子，这些都会在地图中占用空间，由于空间被占用为了在有限的内存中使用而不得不降低分辨率，从而导致地图的质量下降 在构建点云时，我们直接按照估计位姿拼在了一起。在位姿存在误差时，会导致地图出现明显的重叠 什么是...
八叉树地图的原理与实现
最新发布
龙猫的博客
03-13 429
八叉树地图适合做大地图的建模，因为地图较大的情况下，体素图会占据大量的空间，不利于存储，因此八叉树地图适合做全局地图建模，用于做全局规划。体素图因为数据结构简单，建模速度快，因此适合做局部小地图的建模，用于局部规划，做动态避障。也就是说，在一定大小的三维空间内，
详解八叉树地图
陈建驱的博客
03-20 2万+
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-102.html 八叉树地图 八叉树地图(OctoMap)就是一种灵活的、压缩的、又能随时更新的地图。八叉树示意图如下： 一个大立方体不断地均匀分成八块，直到变成最小的方块为止。整个大方块可以看成是根节点，而最小的块可以看作是“叶子节...
八叉树地图octomap_server
weixin_35536487的博客
02-02 2302
octomap_server加载3D地图（作为基于Octree的OctoMap），并以紧凑的二进制格式将其分发到其他节点。 它还允许增量构建3D OctoMaps，并在节点octomap_saver中提供地图保存。 General information about OctoMap is available athttp://octomap.github.comand in the publication"OctoMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping ...
视觉十四讲:第十二讲_八叉树地图
penuel
09-24 2885
1.简介 把三维空间建模为许多小方块，如果把每一个小方块的每一个面平均切为两片，那么这个小方块就会变为同样大小的八个小方块，这个步骤不断重复，直到最后的方块大小达到建模的最高精度，这个过程，就是一颗八叉树。 上图显示了大立方体不断均分为八块，知道变成最小的方块为止，整个大方块可以看作根节点，最小的方块可以看作叶子节点。 在八叉树中，当某个方块的一个子节点都被占据或者不被占据时，就没必要展...
基于ORB-SLAM生成的三维密集点云，并使用OctoMap构建室内导航地图 添加八叉树地图转换工具C++源码+文档说明
01-13
添加八叉树地图转换工具C++源码+文档说明 - 不懂运行，下载完可以私聊问，可远程教学 该资源内项目源码是个人的毕设，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审平均分达到96分，放心下载使用！ 1、该资源内...
matlab八叉树的建立.zip_MATLAB八叉树_matlab 八叉树_matlab 树_八叉树 matlab_八叉树mat
07-14
使用matlab的struct结构，建立一个八叉树
ORBSLAM2稠密建图实时转为八叉树地图
King23FMVP的博客
09-03 4906
1、感谢大佬的改进版ORB2dense， https://github.com/Zhu-Liyuan/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP 2、git clone 后，在文件夹根目录下放入所使用的相机内外参数文件，我使用的是KinectV2。 3、修改ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/ROS/ORB_SLAM21/src下，ros_rgb.cc文件内订阅的话题为自己的相机。Kinect2如下: message_filters::Subscrib
Octree-SLAM:使用 CUDA 和 OpenGL 构建和渲染大型八叉树地图
05-30
八叉树SLAM 使用 CUDA 和 OpenGL 构建和渲染大型八叉树地图 ＃＃参考 【OctoMap：基于八叉树的高效概率3D映射框架】（ ） [KinectFusion：实时密集表面映射和跟踪] ( ) [KinectFusion：使用移动深度相机进行实时 3D 重建和交互] ( ) [具有体积融合的实时大规模密集RGB-D SLAM]（ ） [CPU 上的实时体积 3D 映射] ( ) [使用体素锥跟踪的交互式间接照明] ( ) [VoxelPipe] ( ) [高效的稀疏体素八叉树 - 分析、扩展和实现] ( ) [GigaVoxels] ( )
基于八叉树的三维室内地图数据快速检索方法.pdf
05-13
针对室内三维地图中数据检索效率不高的问题,提出了一种基于八叉树的室内三维地图数据检索方法。首先,根据八叉树的场景分割方法对数据进行存储;然后,对数据进行编码以方便寻址;其次,为数据添加房间隔断约束条件对检索数据进行筛选;最后,对室内地图数据进行检索。
OpenGL大规模地形渲染(八叉树实现)
03-04
OpenGL大规模地形渲染、根据视角范围读取地图数据，八叉树实现、大大提高系统速度
octree:Go中的八叉树实现
06-30
八叉树 这个八叉树实现提供了一个使用锁的八叉树的 goroutine 安全实现。 它公开了进行基于基本距离的搜索以及获取和设置任意实体坐标的方法（基于接口{}）
【视觉SLAM：八叉树地图（Octree Map）概述】
计算机领域博客，与时俱进的思想与技术。
12-23 1147
八叉树地图是一种高效的三维空间表示方法，通过递归划分空间，可以高效存储稀疏的点云数据，并提供快速查询能力。它在SLAM、机器人导航、三维重建等领域有广泛的应用。未来的研究方向可能包括更高效的内存管理、更复杂的动态更新机制以及更适应实时应用的多分辨率表达技术。
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新
weixin_41377786的博客
09-01 6070
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新 引言 ​ 由于项目需求撰写此文档，既是记录也是学习的过程。由于水平有限有些地方可能会出现错误，发现后会及时改正！还有个重要的事，本文参考了大量的博客和论文，在文末会附上引用链接！因此如果哪部分令你感觉似曾相识！不用怀疑！是我Copy的！撰写本文不是写论文旨在归纳和学习，并无他用所以有车轮子就好好利用起来造车能学到东西就好啦~ 另外对自己编写不规范可能会引起疑惑的地方在此说明： 1.文中提到的二维/三维的坐标系都是指的在不同维度下的世界坐标系，与之对应栅格/体素坐标系指的
八叉树建立地图并实现路径规划导航
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lovely_yoshino的博客
01-19 2万+
构建语义地图时，用的是 octomap_server和 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。 一、Octomap 安装并使用Octomap_Server 1.1 Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件
建图学习三 八叉树地图和octomap库
weixin_37781153的博客
01-07 2048
slam14讲 中的八叉树： 点云地图存在如下缺点： 点云地图规模大，一副640×480像素的图像，会产生30万个空间点，提供很多不必要的细节，需要对其压缩。 点云地图无法处理运动物体。只有添加点的方法，没用当点消失时移除其方法，实际中运动物体普遍存在，点云地图不使用。 八叉树： 把三维空间建模为许多小方块，每个面均匀切成两块，那么可以得到8个同样大的小块 <>八叉树的节点表示塔是否被占据的信息，0：表示空白 1：表示占据，更加精细的用x∈[0,1]x\in[0,1]x∈[0,1]表示某节
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