ORB-SLAM2中个别代码解释

• cvRound(x):返回跟参数最接近的整数值
• cvFloor(x):返回不大于参数的最大整数值
• cvCeil(x):返回不小于参数的最小整数值
  金字塔尺度不变性
  金字塔缩放因子1.2，对原始图像（第0层）依次进行1：1.2缩放比例进行下采样得到包括原图像在内的8张图像，然后分别对得到的图像进行特征提取，并记录特征所在金字塔的第几层，从而得到一帧图像的特征点

假设在第M层上有特征点Fm,其空间位置与拍摄时相机中心的距离为dm,显然，这是原始图像缩放1/1.2^m倍后得到的特征点patch，要使得第m层特征点对应patch变为图像金字塔第0层中同样大小的patch，其相机与空间点的距离为dmax=dm*1.2^m（尺度不变的最大物距）

要使得当前第m层的特征点移到第七层上，则真实相机成像图像得放大1.2^7-m倍，对应的最小物距dmin=dm*1.2^7-m
7 <–> nLevels-1
m <–> level
1.2m <–> levelScaleFactor
dmax <–> mfMaxDistance
dmin <–> mfMinDistance