沐棋的博客

catkin 简介CMake基本语法注释：这一点与Python很像都是使用“#”作为注释符 变量：在CMake中变量的定义有些特别，一般用set命令作为显式定义和变量的赋值。注意：如果在if语句中使用到变量时可以直接使用变量名，如果不是在if语句中使用的话则需要使用${}来引用变量。 调用命令：命令不分大小写，参数使用空格分隔，如果参数中出现空格则需要用双引号包含起来package....

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msg和srv究竟干什么用

launch

很早之前就听说了Qt有ROS插件可以使用，只是阴（lan）差（de）阳（qu）错（gao）一直到今天还是在使用纯文本的方式在开发ROS，上午心（shou）血（bu）来（liao）潮（le），走上了Qt+ros_qtc_plugin的不归路。。。所谓生活总是bug不断，没想到配个ros+Qt还能花我半天时间，终于搞定了，感觉现在就算见了鬼都会觉得眉清目秀，还是决定写个博客记录一下过程中主要参考了...

当我们使用ROS的时候，如果条件运行的话，肯定不仅仅只希望在碰不到摸不着的仿真环境中控制机器人，我们往往更希望能够真实地控制机器人，但是ROS和机器人上的嵌入式系统中总是隔着几道屏障，包括软件上的和硬件上的，软件上的屏障可以通过使用ros_control来跨越，当然你也可以自己编写自己的robot_control来实现与ros_control相同的功能，这篇博文暂时不讲软件这部分的屏障，我们来聊聊...

有很多博文介绍了ROS技术细节，却鲜有记录ROS在真实机器人上的开发过程，所以笔者希望假借最近手头正在开发的项目，围绕该项目，记录开发过程中的可以公开的技术细节、工程细节以及遇到的挑战，算是一次心路历程的记载，写给自己也供同仁参考！0.项目需求笔者暂时负责的部分是一个机械臂的运动规划和运动学部分，暂时不涉及到机械臂的动力学。通俗来说就是给我一台机械臂，我需要实现的功能是——提供给机械臂一个...