MoveIt入门之——使用MoveIt配置助手生成MoveIt配置文件

最新推荐文章于 2025-04-23 16:30:18 发布

沐棋

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分类专栏： ROS学习笔记之——MoveIt 文章标签： ROS MoveIt MoveIt配置助手

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本文详细介绍了在ROS环境中使用MoveIt进行机器人运动规划配置的步骤，包括安装MoveItassistant、配置URDF文件、自碰撞检测、虚拟关节设置、创建planninggroup、设置robotposes、配置末端执行器、设置被动关节及生成配置文件。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一.安装MoveIt assistant

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

如果报错说找不到软件包，可能是没有更新源，只要去roswiki上找安装教程，把源重新加入就可以了。

二.打开配置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

这个没什么好说的，就一行命令的事

三.开始配置

1.首先你需要有一个没有问题的URDF文件。

至于怎么检查有没有问题：
不用担心，ROS有工具可以使用。

sudo apt-get install liburdfdom-tools

安装完成后只需要用下面这行命令就可以检查特定URDF文件。[your urdf file namw]替换为你的文件名

check_urdf [your urdf file name].urdf

如果没有问题就会看到类似下面这样的信息
这里写图片描述

2.有了URDF文件后，那么启动配置助手，加载URDF文件

这里写图片描述
有两个按键，一个是创建新的MoveIt配置文件，另一个是编辑已有的MoveIt配置文件
这里我们选择创建新的配置文件。

选择Browse浏览文件目录，选择你想要的URDF文件，点击load files确定就行了。

笔者在这里曾经踩了一次坑，当时无论我用什么URDF文件，load之后在右边的预览框内都无法出现模型的预览。
我找遍了百度，Google都无法找到解决方法，最后还是看terminal的报错信息才意识到可能是因为我没有把URDF文件放在我的工作空间内
所以导致配置助手找不到URDF文件，在我把URDF文件夹放在工作空间的src目录下以后，就成功看到上面这幅图了。
不仅如此，如果单单只有一个URDF文件的话也是不行的，具体原因你要去看terminal的报错信息，这很有用，学会看报错信息很重要。看完就会发现错误提示可能会是说找不到xxx的描述文件，其实就是说找不到你这个模型的stl文件。

3.自碰撞检测配置

这里写图片描述
点击左边栏，跳转到第二步。
第二步是自碰撞检测的配置。很容易理解，机器人在规划运动轨迹的时候可能会出现自身结构相互碰撞的情况，所以我们就需要自碰撞检测
一般来说这一步按照默认值就行了，10000个采样点可以满足一般需求了。
所以只需要点击Generate Collision Matrix 生成碰撞矩阵
这里写图片描述
直观上看碰撞矩阵就像上图这样

4.设置虚拟关节

在这里什么叫做虚拟关节呢？虚拟关节就是定义一个关节将机器人与世界链接起来，举个例子，比如现在给机械臂安装上一个AGV小车底盘，那么这个小车底盘就算机械臂的虚拟关节，这个关节类型是planar（在平面上运动）的；如果把机械臂固定在地面上，那么与地面的连接就算一个虚拟关节，这个关节类型是fixed（固定）的；再比如是一个人形机器人，那么脚底和世界的连接也算一个虚拟关节，而这个关节类型就是float（浮动）的。
child_link指你想要连接到世界的关节。
这里写图片描述

5.创建planning group

创建planning group是使用MoveIt非常核心的一步。
这里写图片描述

规划组的名称：

这里写图片描述

运动学逆解工具选择：

这里选择比较常用的KDL
这里写图片描述

运动规划参数配置：

这里写图片描述
1. Kin. Search Resolution: 关节空间的采样密度
2. Kin. Search TImeout: 求解时间
3. Kin. Solver Attempts: 求解失败尝试次数

这三项参数一般保持默认值就行了。

OMPL算法选择（不一定有这个东西）：

这里写图片描述
可能是版本原因，有些MoveIt配置助手并没有这个选项，我能找到的同类教程也鲜有出现这个东西，这个选项其实就是让用户自己选择OMPL的算法，在这里我们选择RRT。关于算法优劣的对比，在这里就不讲了，才疏学浅不好乱讲。
在MoveIt配置助手里，创建规划组有四种方法Add Joints, Add Links, Add Kin. Chain, Add Subgroups，这里我选用Add Kin. Chain。
这里写图片描述
这就完成了一个规划组的配置了。
到此，我们创建了手臂部分的规划组，但是还不够，别忘了，我们还有夹持器呢。