weixin_41976114的博客

速锐得通过10年的沉淀和积累更新，已经解析过丰田氢能源车MIRAI整车控制策略，获得144多项氢能源汽车反应堆的核心控制策略，解析过比亚迪D1车型118项CAN数据信息，解析过进口版特斯拉整车DCB差不多322项数据，国产特斯拉257项数据（减配了），还有比亚迪唐、比亚迪宋、比亚迪海豚、特斯拉Model Y、特斯拉Model3、小鹏P7、大众ID4、华为问界，以及国内其他不同项目里的柴油车型、非道路交通车型、燃油车型、混动车型、纯电动车型及特殊机械工程车辆CAN数据。岁月悠悠，数据风流。

聊完了氢，聊聊车相关的，有资源总得出点产品不是，从老维度看，现代汽车那时候吹牛皮说IX35型氢燃料电池汽车要做成世界上批量最大的一款车，并在韩国蔚山工厂下线，同年的东京车展上，丰田展示了一款氢燃料电池汽车，还不是成熟的MIRAI，具体型号忘记来着，看官们自己去查查，不太出名，容易忘记，特点是加氢快，3分钟可以搞定，可连续行驶500公里；该标准对氢燃料电池汽车的安全性及相关安全措施均有严格的要求和规范，只要满足这些规定要求，即使在最坏的情况下，也不会发生如人们在各种群里问的“会不会爆炸，会不会失火”的问题。

法国就有这么一家公司，推出了世界首款被命名为“阿尔法”的氢燃料电池自行车，首批造了100辆，售价人民币1.7万，当然，没有超过路易威登的自行车，人家那个可要20多万，不过大批量的生产，售价应该会大幅下降，可能3-5000还是要的。在氢燃料电池的前期发展阶段，根据不同的科技文献资料的粗略估计，氢燃料电池汽车的成本是传统汽车的数倍乃至10倍，尤其是质子交换膜燃料电池，要使用价格昂贵的铂金属催化剂，不仅导致电池成本升高，而且还要受到铂金属矿产资源的约束，因为世界上的铂矿储量本来就不多，都拿去做戒指了。

本田雅阁混动的整车控制器将物理挡位发送给仪表ECU将处理之后的实际挡位发送给BCM，倒车雷达等ECU供相关动作执行；如果驾驶请求挡位（输入挡位）和VCU处理后的实际挡位不一致，则发送报警信号到仪表，D档和S档可直接切换。

速锐得通过测试发现，特斯拉Model Y直接实现的控制功能有：开锁、落锁、后视镜折叠/展开、引擎盖开启，状态数据包括了车五门状态、后尾箱、引擎盖、车灯组状态、转向灯、方向盘转向角、加速踏板幅度、制动踏板、汽车挡位、Ready状态、车速、总里程、车架号、剩余电量、续航里程、充电状态、输出扭矩、加速模式、转向模式、能量回收、停止模式、儿童锁开关、车窗锁开关、雨刮、自动远光灯等。比较幸运的是，客户开来了一台2022新款特斯拉Model Y，已经全身镀膜，闪亮得有点心动，很不礼貌的是，我们需要拆掉一些东西。

虽然年份已经更新到了当下，车型也很多改款，造车的工艺也越来越成熟，但比亚迪是越来越接近国际范（出口需要），以前的CAN引脚也从12-13，整体迁移到了国际标准的6-14，这是很大的进步，远超于国内其他小车厂，这个对于比亚迪来说，是“从善如流”。比亚迪汽车，是全球领先的新能源汽车厂家，他们所有的工艺制造均把控在自己的手里。看官是不是觉得很简单，确实，要获得一些基础的数据，本来也很简单，但是比亚迪从后面做的算法，这个是需要思考和动脑力的，否则，按照数据逻辑，里面有4个字节，那就搞复杂了。

在解码汽车CAN数据部分，传统燃油车比如宝马、奔驰、奥迪、丰田、本田、大众等，已经有许多的数据库文件及DBC，在氢能源领域，速锐得积累的车型、汽车数据依旧是全国领先，为此，给我们奠定了良好的数据基础，无论后续在车队管理、车辆调度、汽车改装、和其他汽车电子应用领域，涉及数据相关的都可以实现敏捷开发，降低了研发的成本，这应该是12年来最大的收益。从图纸可以看出，1脚、9脚是B-CAN，2脚、10脚接入的是BMS电池管理系统，我们需要从网关的D-CAN采集到对应的数据，终于找到一扇门，实在是费尽。

在随动转向控制系统上，速锐得通过核心积累和底层研究，实现了单面贴片，重复刷写，车型指令切换，也是当今在底层应用上的突破，在软件中，采用优秀的模块化架构设计，将底层CAN数据、逻辑层代码、应用层及接口全部实现分布式管理，随动转向系统稳定可靠，架构完整。

其实，基于车的安全和基于驾驶的安全，能自动判定条件下给到的安全体验，更容易赢得用户，为满足用户安全需求、方便驾驶人专注驾驶，自动化、智能化的控制系统，才能解决其他所谓的车载互联解决不了的实际问题。这是个好的模式，但是能进入到这个领域的，绝非网络上泛泛而谈的，技术和数据会参与到用户驾驶的整个流程，福特烈马BRONCO、宝马摩托车外设灯组控制系统都将参与其中，在不同的驾驶模式下，不同的灯光需求，这套逻辑，才是软件的核心，而CAN数据是基础，否则，你的灯光将不会被点亮，还会引出车灯故障码。

汽车上有很多传感器，传感器也是车联网中的核心部件，我们不仅要懂得采集数据还要懂得信号量转换的位置、特性等。现在越发达的汽车，自动化程度越高，对传感器的依赖程度也越大，汽车的启动机、发动机、底盘、变速箱、方形盘、车身周边都装有大量的传感器，汽车的各个角落也都有，比如360全景的摄像头、倒车雷达、胎压、车顶天线、雨量感应等等，配合越来越灵活，大大提高了驾驶的安全性。

硬件相对来说就比较简单，与CAN交互，自然是要选择一款带CAN的主控芯片，这次，我们先拿MM32做测试，外接一路CAN收发，选用NXP1042，预留好外部输出接口、升级接口、刷机接口，大抵尺寸可以做到40*20mm，熟悉电子物料的，看板子从左到右，分别是CAN收发器、主控MCU芯片，最右边的左灯控制及右灯控制。板子做了最小功能单元的DEMO，外扩还是可以实现很多不同的功能，以后需要的给行业伙伴定制开发即可

读取CAN网络数据上，找到对应的ECU控制单元下，查询需要的数据项就可以了，加载太多，自己眼花会看不过来，采集到以后做过滤验证特别好用。CAN总线的ID有自动排序，这个是CAN数据优先级决定的

车灯照明技术正在飞速发展，相信未来在智能化的领域会有更多的突破。更复杂的照明功能势必需要与很多的ECU控制单元结合在一起，车灯所负载的功能还会有革命性的变化。此外，它的控制上要有更多的集成，更多地和别的系统相互交互

像比亚迪、五菱、上汽、长城、北汽、奇瑞、长安、小鹏这类的电动车的CAN数据相对来说都是比较容易采集的，有部分车型的网关位置比较难找，比如极狐、蔚来，当然驾校也不用他们来做行业应用

点灯逻辑，采用霍关系，LIN、CAN、IO并行Side marker 转向灯亮的时候边灯需要打开Side park 转向灯亮度30%，对应边灯打开ACC 装填下打开散热风扇散热风扇延时关闭，大灯总成没有数据过来关闭，日行灯逻辑就不公开那么多了，反正以后都是花里胡哨，矩阵灯就不提了，太复杂，也根本买不起来研究

随着国内新能源汽车的崛起好快速发展，电动汽车无论是平民消费级，还是昂贵的大品牌，基本全部支持CAN网络，大部分的车型已经配备了网关（Gateway）。包括了传统汽油车类的奔驰、宝马、大众、保时捷、通用等传统燃油车系，新能源新造车势力及很多合资国产新能源车、自主品牌都支持网关（Gateway）车身网络控制系统。起步比较晚的中国，也开始慢慢爬坡，相关的CAN总线数据研究已经脱胎换骨，从院校走向市场，实现真正的网络电子化、汽车数字化、智能化。在汽车内部的CAN/LIN总线技术实时性、可靠性、抗电磁干扰性逐

LIN总线的报文数据，需要保持原车一致性，或者指的就是原车的LIN报文，才能驱动灯光亮起或者熄灭，例如远光灯的控制。那么通过我们研究的控制链再延展开来，汽车的矩阵式大灯、水帘式矩阵灯、流光灯、侧灯、停车照明灯的驱动与控制，势必和原车CAN报文、LIN报文有着直接的关系，就看组合大灯控制器安装的位置。

速锐得打造这款灯光控制系统，是偏向于底层的，基于LIN数据、CAN数据的交互做的 一套可以多重变化的控制器，是未来智能灯控制器的弥补，也是当下改装件、副产件的必要终端，基于对LIN总线及CAN总线的理解以及场景下的应用逻辑，做好了执行机构控制、处理单元的编译、传输通路的桥接及传感器组的数字信号输入。

2022年是摩托车智能化、数字化、网联化发展的元年，我们将用多年的积累和研究来观望摩托车未来十年的发展。高品质、智能化的摩托车是交通工具的革新是消费升级、消费结构改变拉动的新需求，也是披着制造外衣的消费类产品，本质是需求供给，更智能化的大排量摩托车处于潜在爆发期前夜，见微知著，新蓝海已现倪端。...

运输业不断向前发展，工程师通过在日常工作中的识别和采用新的技术来迎接新的挑战。为了应对人们在排放和环境、安全、燃油效率以及法规要求等方面的数据应用日渐增长的担忧，这些新型数字技术正在逐渐形成。人们预计其中一些趋势将极大的影响诸多关键细分市场，包括卡车和客车、汽车、船舶和铁路。未来5年，排放标准、燃油效率、电气化、智能、网联汽车以及自动驾驶汽车将成为行业发展方式的主要趋势。排放标准是影响新型商用卡车和客车的最重要的全球趋势之一。在全球范围内，重型车辆的排放标准一直落后于汽车和轻型汽车，这种情况..

辞旧迎新，2021年已经来临，我国汽车工业发展加速了速锐得在新大众桑塔纳、捷达、东风雪铁龙爱丽舍、吉利金刚、东南V5、斯柯达昕锐等多种车型驾培驾考OBD模块交付，2020年交付100K+级，预计2021年累计订单量将超过300K+，在新款的捷达、桑塔纳、爱丽舍、斯柯达等多种驾考车型兼容的模块中，一骑绝尘。除了行业朋友说的“性价比”（低至200元以内），那是什么让驾考行业朋友趋之若鹜呢？近年来，我国驾培机构数量逐年增加，驾校年培训量的增长率逐年降低。驾培行业供求矛盾问题愈发突出，产能过剩更加严重，致.

我国汽车工业时代进程已经初步完善，汽车进入了普通家庭，虽然2020疫情未画上句号，但是社会公众学驾需求逐渐增加，机动车驾驶员培训行业迅速发展。按照去年的分析报告看，截至到2019年底，经营驾培的结构就有1.97万户，涉及教练员92.5万人，教学车辆79.72万辆，户均拥有教学车辆为40.4台，驾培模拟器有12.2万台，年培训人次2705.3万次，贡献产值1400亿元。按照车型分类，就有大型客车、牵引车、城市公交、中型客车、小型货车及小型汽车，按人群分类，35岁以下的占比81.45%，25..

自动驾驶一直是人类的梦想。在整个车联网发展的过程中，自动驾驶应用也是业界关注的热点。自动驾驶是车联网服务的第三阶段，通过高级或者完全的自动驾驶解放驾驶人的双手和大脑，将驾驶者的注意力解放出来，车联网业务形态将快速迭代和极大丰富，汽车空间真正开放给业务开发者，形成汽车和交通环境下的信息服务新生态。​在汽车智能化和网联化深度融合的基础上，自动驾驶应用通过车载TBOX和其他传感设备感知车辆及所处的环境，面对非视距的路况，依靠V2X协同信息交换和交通环境数据弥补。通过人工智能算法识别车辆环境和交通...

互联网+驾培平台的出现，极大程度影响与改变着传统驾培驾考行业，特别是大部分企业通过汽车CAN总线完全采集和兼容2020新款驾校版的捷达、桑塔纳、爱丽舍、宝来及斯柯达昕锐等全CAN总线数据采集盒EST558S，完美将评判系统与互联网形成大数据的有机结合，行业玩法开始变天。一、互联网+驾培平台概念在互联网+的大背景下，互联网+与传统行业相结合，依然成为一个发展趋势。互联网+与传统驾培行业相融合，从而产生了互联网+驾培平台。大体来说，互联网+驾培平台就是利用发达的信息通信技术和互联网平台，比如线上网.

汽车从诞生之日起，如何提高驾驶安全性就一直是汽车生产者和交通管理者关心的重点问题，车辆行驶过程中遇到的各类复杂情况极多，道路曲折、雨雪大雾、人为原因、不良驾驶等都会威胁到司机和乘客的驾乘安全。为此，交通安全应用是未来20年中车联网的一个重要的场景。在有可靠的技术及网络通信条件下，装有车载TBOX无线通信设备的车辆在行驶过程中，不断地广播其位置、交互，平台系统结合本车的运动状态信息进行综合判断，判断本车与周围车辆是否有碰撞的风险可能，然后向驾驶员发出警报或采用自动紧急制动等控制方法提前干预..

车联网是物联网在汽车与交通中的应用，是车与人、车与车、车与路、车与云之间的数据交换的信息通信，志在效率。联网的汽车不单单发挥着工具的作用，他还是个移动的智能终端与信息终端，无论是基于车载的信息服务、车辆数据的信息服务、分时共享、车辆自动驾驶等车联网业务和应用，其根本目的就是提升效率，这是车联网应用得以发展的基石。中国信息通信技术研究院曾在2018年发布过一个车联网白皮书，把狭义的车联网应用定义为车载信息服务类应用，即通过车辆把车主与各种服务资源整合到一起，有点类似撮合类交易平台服务；广义的车联网应.

21世纪以来，我国数字经济蓬勃发展，中国信息通信院统计2018年规模为31.3万亿人民币，占GDP34.8%，到2030年，将达到219.4万亿人民币，占GDP50.1%。回顾社会发展，感知、控制与协同是三大发展主题。感知，让人类更了解自我和环境；控制，让人类借助更多的数据传输终端改变环境，提升效率；协同，让人类能够充分发挥信息科技的价值，系统化协调资源解决很多不必事必亲躬的问题。物联网技术，具备保证这三大主题实现的能力，驱动数字经济成为人类经济社会发展的核心力量。在感知、控制和协同的过..

车载通信技术的发展从串行通信，到工业总线，再到总线网络。随着车载电子控制和信息装置的增加以及信息服务需求不断增加，更高级的计算机网络在车上应用是必然的，尤其是多媒体信息，以及电子地图、因特网信息等在车上的应用，像CAN这样的总线已经只能满足部分功能，但难满足带宽以及传输形式，从现在看来，车载以太网已经在各豪华车系随之落地。由于以太网技术的成熟以及广泛应用，人们自然会想到把它用到车上去满足这部分...

汽车是我们生活中不可缺少的代步工具，搭载先进的ECU控制单元、高精传感器、高性能的执行器，并融合现代4G/5G通讯与定位网络技术的智能网联汽车已经走向了我们的生活之中。通过TBOX终端实现了车与车、车与互联网、车与智能交通、车与智慧小区、景区之间的信息传输，实现了车载网络的多融合生态。我国汽车保有量还在持续不断的增长，中国也会快速进入到汽车社会与发达国家拉近千人保有量的距离，智能汽车更是...

H6GB（国标）重型卡车与货运物流车OBD数据在线监测应用环保排放终端是由速锐得科技针对国六OBD环保在线监测系统行业用户精心打造的一款4G远程信息TBOX终端,TBOX终端采用车规级设计，集4G全网通通讯、GPS北斗卫星定位、六轴G•SENSOR及FLASH存储、国密芯片等一体，通过OBD及CANBUS连接国六OBD排放车型ECU单元，实现国六OBD排放车型数据的实时获取、追踪定位和运行状态监测...

汽车动力系统CAN总线主要与汽车安全相关，它的实时性要求比较高，所以传输速率比较高，通常在125kb/s-1Mb/s之间，必须支持周期性、实时的参数传输。欧洲汽车制造商基本采用的都是高速通信的CAN总线标准如ISO11898，而国六OBD在线监测中车辆动力系统大多采用J1939协议，这个协议广泛适用于卡车、大客车、建筑设备、农业机械等工业领域的高速通信。J1939协议及其特征 ...

按照目前智能汽车技术发展方向，车辆最终可以实现自动驾驶和自动操控。而且，这些自动驾驶的车辆并不是独立操作的，而是通过传感器和V2X交互技术实现车与外部环境，以及车与车之间的信息互动，从而实现准确而安全的自动驾驶功能，如果这样技术在3年能成熟起来，那么在以后的道路交通中，车祸将极少发生，至少在正常操作的情况下，很难发生碰撞事故。博世汽车等大佬正在研究这项技术，博世汽车的底盘控制系统总监Fr...

随着物联网信息产业的发展，各项关键技术的突破，基于多网融合的智能网联汽车开始进入人们的生活，车与人，车与车，车与智能终端，车与基础设施，通过云服务、4G或5G网络通信、大数据交换互联在一起。车联网技术极大的提高了人们的驾乘体验，引发了生活方式的变革，是未来汽车的发展方向。目前随着越来越多的电子控制设备和电子控制单元（ECU）应用到汽车当中，各个电子设备及控制器在汽车运行过程中需要相互配合，电子...

纯电动汽车的国内外发展背景汽车享有“第一商品”的美誉，因为，汽车工业的发展，可以带动众多产业发展。一辆轿车的零部件数以万计，附加值很高，一辆车背后是一系列的产业。因此，汽车工业也就成为了衡量一个国家工业化水平和综合科技水平的重要标志。我国的汽车工业水平落后先进国家，短时间内在内燃机领域是不可能消除差距的，中国大规模发展然后车动力汽车在环境、资源、技术等方面面临严重压力，所以，从国内的...

在现代汽车技术发展中，已经有95%以上的汽车采用了CAN总线协议，部分娱乐系统采用了以太网，结合4G/5G的商业化应用，已经将原有封闭式的内部数据闭环的汽车连接到互联网，我们的用户不但可以远程解锁他们的爱车，还可以实现对汽车的远程控制，即便无钥匙的情况下，家人依然可以使用汽车。汽车作为移动交通工具，在新一轮的技术下，已经变得像遥控电视机一样简单。特斯拉采用了RFID、NFC、蓝牙、远程等...

早在1994年，美国移动源商用车中动力系统与ECU之间的通讯采用了SAEJ1587/J1708，由于这两种协议使用微处理器的串行通讯，因而数据质量较低。速锐得在大量现有车型测试中，涉及国六OBD排放移动源的动力系统和ECU之间的通讯都更新到了SAE J1939，有的采用的是ISO15765，也有部分采用的是 ISO-14229。这些类型的通讯协议大多用于卡车、大客车、建筑机械、农业机械等CAN通讯...

其背景是：在实际的商业化产品中，CAN驱动层也包含一些复杂的策略，如各种异常的处理，以及性能优化模块，模块本身还会有可配置性和可移植性的要求，毕竟CAN驱动也是软件平台的一部分。在传统的OSEK/VDX架构下，CAN驱动以上还有交互层、传输层、诊断一些层、网络管理、标定、信号/报文/协议网关等上层基础软件模块，几乎每一个都有相应的国标标准来对应，是一个相当专业且门槛不低的行业子领域。除了知...

随着汽车越来越多走入普通家庭，我国汽车的产销量保持高速增长。2009年，我国汽车销售首次超过美国，达到1364万辆，2001年我国汽车保有量首次突破1亿辆，2018年突破2亿辆，2019上半年就完成了2.5亿的保有量。汽车在给工作和生活带来便捷的同时，也带来了严峻的能源与环境问题。汽车是我国大气污染的重要贡献者，是造成灰霾、光化学烟雾的重要原因。作为大气环境中颗粒物的主要污染源，汽...

1实时信息上报依据表1 信息类型标志 类型编码 说明 备注 0XE0 位置信息 详见表2 0XE1 设备数据 详见表3 0XE2 整车数据 ...

近年来，大气污染日益严重，其中包括汽车尾气污染，因此我国的排放标准也日益严苛。国家出台一系列政策和标准，例如国家标准GB17691和GB18285、地方标准DB11-1475和DB11/122，要求健全OBD（车载诊断系统）管理制度，针对在用车和新车，通过多种手段完善环保检验检查制度，将排放记录作为年检的重要内容。国六相对于国五OBD系统有以下特点: 全新要求、监控部件增多、监控范围拓展...