RTK笔记

单差
站间单差，消除星钟星历误差，剩余单差周整模糊度、单差接收机钟差、测量噪声误差变大，短基线下，电离层误差也基本消除，同一水平高度下，对流层误差也被消除。
列观测方程，M颗卫星，M个单差周整模糊度+3个基线向量坐标+1个单差接收机钟差，共M+4个未知数。
作历元间差分，消除单差周整模糊度影响，产生相对位置变化量和相对位置6个未知数，2个单差接收机钟差未知数。

双差
基准站站间单差后，卫星间差分，完全消除接收机钟差和卫星钟差，生成M-1个独立双差测量值，包含M-1个双差周整模糊度和3个基线未知数

三差
继续作历元间差分，去掉周整模糊度

LAMBDA算法
对周整模糊度求整数解，方差最小原则下的最优估计是真值在测量空间的射影，此时是浮点解，整数解可以看做是测量空间的另一个线性组合向量，想让真值到整数解的距离最小，在求得最小二乘浮点解的情况下，由勾股定理，转换为浮点解到整数解的距离最小。
有了这个目标，可以分成三步
第一步：由M-1维的观测方程求浮点解及协方差矩阵
第二步：因为协方差矩阵不是对角矩阵，不能简单的四舍五入求最优整数解，此时搜索空间为椭球型。做Z变换，将搜索空间变成近似球型，即将协方差矩阵变成近似对角型。若确实是对角型，问题就变成简单的四舍五入求整数解，之后逆变换，这要求Z变换矩阵是整数，且行列式的值均为1；若是近似对角型，采用基于LDL^T分解的序贯条件最小二乘法搜索。
第三步：将整数解周整模糊度带入，求得基线向量b的最优解。