Exception in thread “main“ java.lang.NoClassDefFoundError: javax/vecmath/Tuple3d

最新推荐文章于 2024-12-16 08:16:10 发布

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当在PX4中尝试编译并使用jmavsim进行仿真时，遇到javax.vecmath.Tuple3d类未找到错误。此问题源于Java版本不匹配，Ubuntu18默认的Java11与所需Java8冲突。解决方案包括降级Java版本或改用gazebo代替jmavsim，后者虽可能稍显卡顿，但功能更为强大。

PX4编译仿真

make posix_sitl_default jmavsim

出现以下问题：

BUILD SUCCESSFUL
Total time: 3 seconds
Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: javax/vecmath/Tuple3d
	at java.base/java.lang.Class.forName0(Native Method)
	at java.base/java.lang.Class.forName(Class.java:398)
	at org.eclipse.jdt.internal.jarinjarloader.JarRsrcLoader.main(JarRsrcLoader.java:56)
Caused by: java.lang.ClassNotFoundException: javax.vecmath.Tuple3d
	at java.base/java.net.URLClassLoader.findClass(URLClassLoader.java:471)
	at java.base/java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:588)
	at java.base/java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:521)
	... 3 more
Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: javax/vecmath/Tuple3d
	at java.base/java.lang.Class.forName0(Native Method)
	at java.base/java.lang.Class.forName(Class.java:398)
	at org.eclipse.jdt.internal.jarinjarloader.JarRsrcLoader.main(JarRsrcLoader.java:56)
Caused by: java.lang.ClassNotFoundException: javax.vecmath.Tuple3d
	at java.base/java.net.URLClassLoader.findClass(URLClassLoader.java:471)
	at java.base/java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:588)
	at java.base/java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:521)
	... 3 more

据说是因为 java本版本不对，本来是要 java8的，使用 java --version 查看自己电脑的 java 版本。好像Ubuntu18 默认安装 java11，Ubuntu16 默认安装java8

解决方案一：降级为java8，没试过，感觉麻烦
解决方案二：不用jmavsim ，改为 gazebo