Ubuntu20.04下多版本Eigen、Ceres灵活使用

最新推荐文章于 2025-04-15 09:29:13 发布

原创最新推荐文章于 2025-04-15 09:29:13 发布

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#c++ #ubuntu

提示：该博客仅仅用于记录本人在安装自用环境下的真实有效配置：

一、问题描述

本地已安装了最新的Eigen 与Ceres，项目配置需要回退到旧版
一种方式是采用Docker，另外一种就是本文，安装多个版本在本地并灵活调用，彼此不影响
Ceres 依赖于Eigen编译，假设本机已经安装了Ceres 2.2.0 和 Eigen 3.4.0
现在想配置使用旧版本 Ceres 1.4.0 和 Eigen 3.3.7

二、源码编译 Eigen 3.3.7

https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror，选择版本3.3.7下载
解压进入目录
创建安装目录 /usr/local/eigen-3.3.7/, /usr/local/目录一般用于源码编译到本地的软件

sudo mkdir /usr/local/eigen-3.3.7

cmake 编译安装到指定目录 /usr/local/eigen-3.3.7

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/usr/local/eigen-3.3.7"  
make -j4
sudo make install

三、源码编译 Ceres 1.14.0

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver，下载ceres 1.14.0版本
创建安装目录 /usr/local/Ceres-1.14.0/

sudo mkdir /usr/local/Ceres-1.14.0

解压进入目录，然后安装到指定目录/usr/local/Ceres-1.14.0，并指定依赖Eigen 3.3.7, 因为此时系统默认是3.4.0，不指定版本会报错

mkdir build && cd build 
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/Ceres-1.14.0 -DEigen3_DIR=/usr/local/eigen-3.3.7/share/eigen3/cmake
make -j4
sudo make install

四、具体使用 Ceres 1.14.0 与 Eigen 3.3.7

在具体项目根目录CMakeLists.txt中修改代码

# 指定Eigen的自定义安装路径
set(Eigen3_DIR /usr/local/eigen-3.3.7/share/eigen3/cmake)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

# 指定Ceres的自定义安装路径
set(Ceres_DIR /usr/local/Ceres-1.14.0/lib/cmake/Ceres)
find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIR})