【FOC】HALL同步电角度测试

ST FOC官方库说明

在使用HALL需要位置传感器时，需要测量同步电角度（也就是公司代码中的角度偏置值）。这个数据是根据不同电机的特性进行测试的。
公司的做法是测试在当前角度范围中，寻找一个最大出力点（同等负载下，相电流最小或功率最小）。

ST FOC库中规定，电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度。
作为刚入行的小白，看到这脑海中涌现了一连串的问题？

HALL A怎么判断？
A相是哪相？
角度基准在哪里？
怎么测电机反电动势？
…

1. HALL 信号分析
   霍尔传感器根据转子磁性输出数字量，一个霍尔传感器在一个电周期内输出两种状态，间隔分布的三个霍尔就会形成６中状态，对应ＳＶＰＷＭ中６个扇区，以此可以判断转子所在扇区。其一般有两种放置方式——１２０度和６０度。
   
   １２０度　
   
   　　　　　　　　　　　 ６０度
   上图分别是１&#x