weixin_41699747的博客

然后我们定义一些参数。显然，为了让两物体迅速的分开，两物体的相对方向，必然要与物体间的深度向量同向，那么我们也可以认为，两物体分离的相对速度就是d的导数。首先我们确定我们求解的目标，就是已知目前物体关于穿透的一切参数，比如说碰撞的接触点、碰撞的深度、碰撞产生的穿透力、刚体的位置等。这里面与上面不一样的是N的导数，但是N表示的仅仅是一个方向，所以他的导数就可以用角速度叉乘以自身方向来求得。注意rjk其中jk表示第包含第k对碰撞点的物体的索引值，所谓的rjk实际上是某个j物体质心坐标系的原点。...