weixin_41680653的博客

1.SpanningTree存了一些什么，结构是什么样的？ 每个KF都有两个指针类的成员 KeyFrame* mpParent;　父亲 std::set<KeyFrame*> mspChildrens;　儿子，可能有多个　　　　　　　 这些指针把的KF组织起来成为一个树形结构。 2.SpanningTree是如何形成的？ 在kf.cc中有以下函数涉及到修改mpPa...

１．－－－－－－－ 地图点创建有两种方式 通过关键帧创建 通过普通帧创建 其中通过普通帧创建是在追踪时用的，并没有加入到地图中 通过关键帧创建的地图点才是最终地图中的地图点 ２．－－－－－－－ 在哪里创建的？ tracking线程中的void Tracking::CreateNewKeyFrame()函数，创建关键帧顺带创建了这些地图点。 具体来讲就是遍历了这个KF中的ORB特征...

１－－－－－－－－－－－－－－－－ optimizer.cc中在局域BA优化时会获取共视的关键帧 GetVectorCovisibleKeyFrames 返回了 mvpOrderedConnectedKeyFrames std::vector<KeyFrame*> mvpOrderedConnectedKeyFrames;// ２－－－－－－－－－－－－－－－－－ keyfram...

1.启动gazebo roslaunch turtlebot3_gazebo ORB_turtlebot.launch 2.把robot_state_publisher启动 cd /home/s/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch roslaunch turtlebot3_remote.launch 3.启动move_b...