ROS教程4: 编译ROS程序包

catkin_make命令说明

安装所需的系统依赖项之后，就可以编译刚才创建的程序包。反之，如果缺少对应的依赖包，编译将不能成功。

幸运的是：如果我们通过apt或者其他软件包管理工具来安装ROS，那么系统就会默认安装好所有的依赖项。

编译之前一般需要运行setup.bash将当前工作空间置于ROS工作环境的最顶层。

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

catkin_make是一个经常使用的编译命令，catkin编译是一个非常复杂的过程，我们不必关注编译的过程，只需要知道catkin_make简化了catkin的标准工作流程，catkin_make是依次调用了cmake和make。

编译时我们可以编译具体的Cmake工程，也可以多个catkin项目放在工作空间中一起编译。

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可选)

开始编译程序包

cd到对应的工作空间下，然后直接

catkin_make

编译完之后在catkin工作空间自动生成几个文件夹，使用ls可以查看对应的文件夹。

附录：如何用C++ 和Python写一个简单的订阅器和发布器

下面是如何用C++ 和Python写一个简单的订阅器和发布器。对于需要编译自己创建的代码，这个简单的教程是有效的。但是与本文编译ROS程序包并没有太大关系。