SLAM之激光雷达Velodyne vlp-16使用

最新推荐文章于 2025-06-04 21:30:00 发布

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SLAM之激光雷达Velodyne vlp-16使用

简介：

   VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。
   每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。IP67的防护等级。支持两次回波接收，可以测量第一次回波和最后一次回波的距离值和反射强度值。

技术参数：

激光线数：16线
测量范围：高达100m
测量精度：±3cm
支持两次回波
垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°）
垂直方向角度分辨率：2°
水平方向测量角度范围：360°
水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°
测量频率：5到20Hz
可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速
激光安全等级：1级（人眼安全）
激光波长：905nm
传感器功率：8W（典型值）
工作电压：9-32V
重量：830g
外形尺寸：103mmX72mm
振动测试：500m/sec² 振幅，持续时间11msec
振动：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms
防护等级：IP67
工作温度：﹣10℃到﹢60℃
储存温度：-40℃到﹢105℃
输出：
每秒高达30万个测量点输出
100M快速以太网连接
数据包包含：距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间
支持外接GPS

实验机器是ubuntu 18.04 x64， ROS版本Melodic，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程：

安装驱动：

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

连接激光雷达并配置网络：
进入设置-有线连接-新建连接（命名velodyne）-设置IP4（IP4方式设置为手动，地址为192.168.1.77，子网掩码设置为25.255.255.0，网关设置为192.168.1.1）-然后打开浏览器输入192.168.1.201查看velodyne激光雷达的基本配置
这边有博主说每次接入雷达后要输入下面两条指令：（但是我没有好像也是可以的）

sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123
sudo route add 192.168.1.201 enp2s0

3.创建新的ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，就从网上下载了一个。记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。 rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml （更改为自己保存的目录）

5.加载roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/VLP-16.yaml （更改为自己保存的目录）

注意：4、5步没有找到VLP-16.xml文件，不执行这两步，后面依然可以显示结果。

6.实时显示点云图：
（1）在terminal中输入 roscore
（2）打开另一个 terminal，分别输入