基于51单片机，应用超声波、红外开关的自主行走小车

一、 设计任务
a.熟悉机器人的构造及组成，实现机器人按指令行走（前进，左转，右转，匀加速，匀减速，停止等）
b.通过红外传感器触发，实现每次触发的时候运行状态的改变
c.通过超声波传感器测量距离，并且能够串口观察测量数据
d.根据超声波测量距离的不同实现运行状态的转换
e.利用红外传感器作为触发开关，利用超声波传感器测距，最终控制机器人在规划的场地内避开障碍物走遍整个场地。
二、模块使用
1.红外模块

模块接口说明：
（1）VCC 外接 3.3V-5V 电压（可以直接与 5v 单片机和 3.3v 单片机相连）
（2）GND 外接 GND
（3）OUT 小板数字量输出接口（0 和 1）
2.超声波（HC-SR04）

工作原理：
（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
（3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;
（4）本模块使用方法简单，一个控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，即可以达到你移动测量的值

3.行走机构为360度舵机
三、代码

#include   <intrins.h>
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>

#define u