weixin_41469272的博客

客户端请求 → enp0s25 → (NAT转换) → wlp3s0 → 互联网。互联网响应 → wlp3s0 → (状态检测) → enp0s25 → 客户端。的IP，但是不能访问互联网，则需要手动写NAT规则。如果windwos 已获取了。

为了测试，你可以启动一个简单的 “talker” 和 “listener” 节点，它们是 ROS 2 教程中的示例节点。为了使 ROS 2 的命令和包在你的终端中可用，你需要将 ROS 2 的安装目录添加到你的 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中。但是新的系统对新的硬件的支持更好，以及有更长的支持，在后期对新包的支持也会更好一点。（可选） 如果磁盘足够，新版本ubuntu会在安装时，自行规划，也可自行配置，但一定要保证有足够的空间。如果rosdep不成功，则需要对应修改：参考。

KD-Tree是一种用于组织k维空间中点数据的二叉树结构。每个节点代表一个超矩形区域，并按照某一维度的切分平面将空间划分为两个子空间。构建过程如下：选择切分维度：通常选择数据方差最大的维度，或者轮流选择（例如，在3D空间中，按x、y、z轮流）。选择切分点：通常选择当前维度数据的中位数，以保证树的平衡。递归构建：对切分平面两侧的数据递归构建左子树和右子树。下采样：传统方法使用体素网格滤波（Voxel Grid）：缺点：需要遍历整个点云进行滤波，然后重建KD-Tree，效率较低。特点适用场景新的ikdtre

DDS的核心是一个以数据为中心的发布-订阅（Data-Centric Publish-Subscribe，DCPS）模型，该模型旨在为分布式异构平台上的进程间提供高效的数据传输。由于ROS1的实现，这种通信需要一个主进程（在分布式系统中是唯一的）。通过与主节点的XML/远程过程调用（RPC）事务后，订阅节点请求与发布节点的连接，使用约定的连接协议。对于许多现有的机器人应用，尤其是在传统工业应用中，ROS1 仍然是非常成熟的解决方案，但随着 ROS2 生态系统的逐渐成熟，ROS2 会成为未来的主要发展方向。

确保宿主机上运行的是ROS1和ROS2需要在宿主机上安装并配置好ROS1和ROS2。ROS1和ROS2需要在宿主机中各自独立运行。确保它们可以正常通信。在Docker中安装ROS2你需要确保Docker容器中已经正确安装并配置了ROS2。可以使用官方的ROS2 Docker镜像，或者自己构建一个镜像。构建和运行在Docker容器中，你需要构建并启动来桥接ROS1和ROS2的消息。配置 ROS1 和 ROS2 环境在ROS1和ROS2的环境中，ROS1发布的消息需要通过转发到ROS2。

TexWorks默认使用pdfLaTeX+MakeIndex+BibTeX，修改后，重新编译等待时间较长。latexmk的参数可以在命令行指定，也可以在配置文件中指定。个人推荐使用配置文件，这样可以避免命令过长，也方便与其他工具集成。Miktex console 可以用来管理安装包，提供打开TexWorks的接口以及终端，终端则与普通windows cmd差别不大。回到TexWorks主页面，下拉处理菜单，选中latexmk，点击左侧绿色右三角，进行编译。打开TexWorks，点击编辑->首选项->排版。

远程：1804 ubuntu软件依赖：ssh，xrdp， cpolar本地：win10软件依赖：mstsc.exe(远程桌面)

guided：循环迭代划分成块的大小与未分配迭代次数除以线程数成比例，然后随着循环迭代的分配，块大小会减小为chunk值。chunk的默认值为1。dynamic：动态调度迭代的分配是依赖于运行状态进行动态确定的，当需要分配新线程时，已有线程结束，则直接使用完成的线程，而不开辟新的线程。这个分配是静态的，线程分配规则根据for的遍历的顺序。其中，shared括号中说明所有线程公用的变量名，private括号中的变量为各个线程均独立的变量。当遍历的操作较多，这里sleep来模拟较多的工作，并行体现出优势。

对齐两个轨迹或者对齐两组点云所要求解的自由度包含两组坐标系的3个平移，3个旋转及一个放缩尺度共7个自由度。或者计算里程计的精度问题，得到里程计估计的时间离散位姿后以及轨迹位姿真值后，如何评判里程计的精度。为x轴方向，y轴位于三个点构成的平面上，垂直于x轴，z轴符合右手定则正交与x轴与z轴。在已知两组坐标系之间的旋转变换后，求解平移及尺度因子是相对比较简单的。分别为三个点构成的坐标系的基础向量在两个原始坐标系的表示。为对应z轴的单位向量，得到新坐标系单位矩阵构成的基向量。利用3个点分别建立新的坐标系，设。

Q1：Could not find a package configuration file By not providing "FindNLOPT.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "NLOPT", but CMake did not find one. Could not find a package con

cd --切换当前路径；dir --列出当前目录下文件；chdir --显示当前路径；启动SSH服务：net start sshd停止SSH服务：net stop sshd

利用ssh远程执行服务器命令fuction expect_server(){ expect <<EOF set timeout 1000 spawn $@ expect { "(yes/no)?" {send "yes\r"; exp_continue} "asswor*" {send "${SERVER_PASSWD}\r"; exp_continue} eo...

swap：逻辑分区，大小与CPU内存一致或稍大；用来在计算过程中做数据缓存使用/boot：主分区，500-1000M吧，不能太少，影响安装软件及升级系统；/：根目录，按系统的配置来，50G左右吧，用来存放系统文件，文件系统，驱动等。/home：这是自己的空间，用来存放资料。此外，建议留出一个/tmp空间，以防有额外需求，比如。boot盘不够用了等。参考链接安装Ubuntu Linux系统...

win10提供安装虚拟机得功能插件。不需要通过虚拟机软件如VMware等。方法一：在左下搜索栏中输入“功能”，打开启用或关闭windows功能。打开适用于Linux的windows子系统。如下，然后重启生效。在左下搜索栏中输入“cmd”，打开命令终端，输入“bash”，提示未安装子系统，及给出Microsoft store得安装链接地址，使用浏览器访问，会自动重定向到应用商店，然后可以获...

文章目录cd 切换当前路径ls列出当前路径下文件查看当前路径添加搜索路径 path:字符串拼接打印输出命令行：cd 切换当前路径ls列出当前路径下文件查看当前路径添加搜索路径 path:path(newpath)path(path,newfolder) 将 newfolder 文件夹添加到搜索路径的末尾path(newfolder,path) 将 newfolder 文件夹添加到搜...

参考链接：xrdp方式windows 10连接ubuntu 18.04使用win10远程桌面连接ubuntu18.04

文章目录ROSROS安装配置环境变量ROS测试ros server启动package 包管理node 节点管理编译topic 消息管理service 服务管理bag使用message管理parameter 参数管理卸载ROS古月居 · ROS入门21讲：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=1古月居 · 对应代码：https://gith...

用来判断$arg有没有被赋值，条件成立则没有被赋值。

从开始的BSP使用C语言，到后期人工智能使用Python，以及常用的shell工具，到现在使用了点perl，稍微总结一下，这几种语言的特点。如果，以后有一种自己不太用的到的，到某一次突然需要使用的时候，捡起来快一些。其实所有的程序需要完成的功能模块都比较相似：比如：程序解析(用’;'分号还是语句的缩进关系)；数据类型(整型、浮点型、字符/字符串等，数据声明使用及作用范围)；逻辑规则(i...

rpm2cpio MySQL-5.1.31-0.glibc23.src.rpm | cpio -idv该命令可以在不安装的情况下提取出rpm包中的文件，也可以使用其他类似命令：rpm2cpio MySQL-5.1.31-0.glibc23.src.rpm | cpio -virpm2cpio MySQL-5.1.31-0.glibc23.src.rpm | cpio -idmvrpm2cp...

Apache介绍Apache VirtualHost是实现让一台机器搭建属于不同域名或者基于不同 IP 的多个网站服务的技术. 可以为运行在同一物理机器上的各个网站指配不同的 IP 和端口, 也可让多个网站拥有不同的域名.Apache配置文件结构介绍：Ubuntu：系统/etc/apache2/|-- apache2.conf|-- ports.conf|-- mods-enab...