同学醒醒放学了

本文摘自于apollo直播公开课，因为车辆存在最小的转弯半径，所以我们要对车辆运动学进行限制。由于转弯半径是基于笛卡尔坐标系的，需要基于Frenet坐标系进行转换。假设： ，车辆朝向与reference line平行。 ，横向二阶导几乎为零。 这样，可以将简化为：这里需要对曲率K进行最大限制，否则转弯半径会过小，导致无法转弯。再把的约束代入，可以得到最终的约束：其中L是指车身的长度。...

本文转自知乎计算离散点的曲率（附Python, MATLAB代码）在很多学科中的很多计算任务中都需要用到曲线的曲率（或者曲率半径），numpy库里和matlab build-in里都没有现成的能从离散点来算曲率的方法，网上找到的代码又不敢直接用，毕竟是要高频率用到自己科研上的工具，所以决定结合找到的资料自己推一下，并造出python和matlab的轮子，造福后人公式很简单：曲率：在二维情况下，其标量形式为：所以对于解析情况非常简单，可以直接对于曲线表达式进行解析求导，但是

算法来源于Apollo代码代码源地址，通过序列优化思想，建立无人驾驶车辆参考路径的平滑，利用泰勒展开将曲率约束线性化表达，目标函数中利用弹性带思想，并尽可能缩短参考路径长度且保持与原有参考路径的一致性，具体解析教程可参考博文：算法原理。 目前个人已将代码摘出，源码在本人git:基于Sqp的Referenceline全局参考线路径优化源码，欢迎star。...