同学醒醒放学了

本文摘自于apollo直播公开课，因为车辆存在最小的转弯半径，所以我们要对车辆运动学进行限制。由于转弯半径是基于笛卡尔坐标系的，需要基于Frenet坐标系进行转换。假设： ，车辆朝向与reference line平行。 ，横向二阶导几乎为零。 这样，可以将简化为：这里需要对曲率K进行最大限制，否则转弯半径会过小，导致无法转弯。再把的约束代入，可以得到最终的约束：其中L是指车身的长度。...

算法来源于Apollo代码代码源地址，通过序列优化思想，建立无人驾驶车辆参考路径的平滑，利用泰勒展开将曲率约束线性化表达，目标函数中利用弹性带思想，并尽可能缩短参考路径长度且保持与原有参考路径的一致性，具体解析教程可参考博文：算法原理。 目前个人已将代码摘出，源码在本人git:基于Sqp的Referenceline全局参考线路径优化源码，欢迎star。...