树莓派编译OpenDDS并编写DDS发布订阅程序

就上篇文章的交叉编译方式下为树莓派搭建DDS运行环境存在无法编写DDS发布订阅程序的问题，本篇文章介绍一种新的思路来基于树莓派编译OpenDDS并编写DDS发布订阅程序。

1：树莓派编译OpenDDS

Linux:Ubuntu 18.04
Perl:树莓派自带perl，无需安装。
Make:6.3.0
gcc:6.3.0

建议SD卡：32GB或64GB，完全编译的OpenDDS代码至少10G。

首先需要为树莓派搭建DDS的运行环境。

1.1 ACE+TAO 与OpenDDS的下载

ACE+TAO下载地址 http://download.dre.vanderbilt.edu/  ，我选取的是ACE+TAO.tar.gz  Full下的HTTP版本。
OpenDDS下载地址 http://download.ociweb.com/OpenDDS/，我选取的是OpenDDS-3.13.tar.gz版本。

在home/pi目录下新建OpenDDS目录，将两个压缩包解压在OpenDDS目录下。

1.2 设置相关的环境变量

$ cd ~
$ ls -al  #会看到有.bashrc文件
$ gedit .bashrc

在.bashrc末尾添加如下的环境变量：

export ACE_ROOT=/home/pi/OpenDDS/ACE_wrappers
export TAO_ROOT=$ACE_ROOT/TAO
expor