机器视觉_通信协议（一）——Modbus/TCP通信——Scara机械臂通信

• libmodbusSDK介绍并使用
• 使用VS开发modbusTCPIP通信

目录

1.1 libmodbus开发库

1.1.1 简介

1.1.2 编译libmodbus的SDK

1.1.3 libmodbus源码分析

1.2 使用VS开发modbus

1.2.1 使用VS开发modbus/tcp通信

1.2.2 常见问题解决

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1.1 libmodbus开发库

1.1.1 简介

github搜索libmodbus，下载libmodbus.zip库，底下是对该文件的树枝进行分析。

doc：libmodbus库的API接口说明

m4:存放GNU m4文件

src：全部的libmodbus源文件

win32:定义在windows下使用VS编译时的项目工程文件及配置

modbus.c：核心文件，实现Modbus协议层，定义了共通的发送函数和接收函数、功能码对应函数

modbus.h：接口API头文件

modbus-data.c：数据处理共通函数，包括大小端相关字节、位交换等函数

modbus-private.h：内部使用的数据结构和函数定义

RTUmodbus-rtu.c：通信层实现，RTU模式相关函数，主要是串口的设置、连接及消息的发送和接收

modbus-rtu.h：RTU模式对外提供的各API定义

modbus-rtu-private.h：RTU模式私有定义TCP 

modbus-tcp.c：通信层实现，TCP模式相关函数，主要是TCP/IP的设置、连接及消息的发送接收

modbus-tcp.h：定义TCP模式对外提供的各API定义

modbus-tcp-private.h：TCP模式私有定义

modbus-version.h：版本定义文件tests：包含自带的测试代码其他文件对理解代码无用

1.1.2 编译libmodbus的SDK

第一步：位于win32中的configure.js（展开项目用）先安装，生成config.h和 modbusversion.h

第二步：打开VS，在vS中打开win32中的modbus-9.sln文件（升级文件用），勾选全部完成。(完成打开libmodbus项目)

第三步：在VS的解决方案modbus的位于目录Header Files的modbus-version.h移除(Remove)（操作1），并在目录Header Files右击加入(Add)>>现有项目(ExistingItem)（操作2），把上文文件夹的modbus-version.h重新加载进去，然后重新Rebuild Solution（操作3）

第四步：编译后出现错误，原因在于没有将版本（version）项的定义清零（位于modbus项目资源管理的属性下）

最后一步：重新编译，成功生成modbus.dll和modbus.lib

1.1.3 libmodbus源码分析

• 数据类型stdint.h

定义int8_t等

• 常量定义 modbus.h

功能码定义

• 核心结构体

包含modbus_t和modbus_mapping_t

结构体一：位于modbus-private.h》》modbus_t》》

含_modbus和struct_modbus_backend两个

功能定义