ros可视化工具rviz使用教程

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1.1 orbit方式

轨道相机只是围绕焦点旋转，同时始终注视着这一点。当您移动相机时，焦点可视化为小圆盘：

控制

鼠标左键：单击并拖动以围绕焦点旋转。

鼠标中键：单击并拖动以移动摄像机向上和向右矢量形成的平面中的焦点。移动的距离取决于焦点 - 如果焦点上有一个物体，并且您单击其顶部，它将保持在您的鼠标下方。

鼠标右键：单击并拖动以放大/缩小焦点。向上拖动放大，向下缩小。

滚轮：放大/缩小焦点

1.2 FPS (first-person) Camera

FPS相机是第一人称相机，所以它旋转就好像你正在用头看。

控制

鼠标左键：单击并拖动以旋转。按住Control键并单击以选择鼠标下的对象并直接查看它。

鼠标中键：单击并拖动以沿着摄像机的向上和向右矢量形成的平面移动

鼠标右键：单击并拖动以沿着摄像机的前向矢量移动。向上拖动向前移动，向下移动向后移动。

滚轮：向前/向后移动

1.3 Top-down Orthographic (自上而下的正字法)

自上而下的正交相机总是沿着Z轴向下看（在机器人框架中），并且是正交视图，这意味着随着它们越来越远，物体不会变小。
控制

鼠标左键：单击并拖动以围绕Z轴旋转

鼠标中键：单击并拖动以沿XY平面移动相机

鼠标右键：单击并拖动以缩放图像

滚轮：缩放图像