A星算法解析 (搜索)

A*算法解析：
      定义：
          普通的搜索算法为盲目搜索
          需要一种较为智能的方法来减少搜索的盲目性 
          A*算法是基于bfs算法改良的算法
          引入估价函数对当前的搜索的形式进行估价
          将队列改为优先队列，将估价得到的【最接近终点的点】优先搜索

估价函数的设计：
F(s)=H(s)+G(s)
G(s)为从起点到点s的代价
H(s)为预估从点s到终点的代价的预估值
H(s)的设计应满足：当G(s)加1时，H(s)的增减量应该为常数级别
完整版：F(s)=aH(s)+G(s)
a为自己设定的常数
当a越大时，该搜索越贪心
当a越小时，该搜索该搜索越保守
当a=0时，即为普通的bfs
一般让a设为能够使（当G(s)加1时，H(s)的改变为±1）

估价函数的设计例子
迷宫问题：从某个点走向另一个点，每次只能沿四个方向走，求最短路线
G(s)显然为从起点到点s的步数
H(s)可以设计为点s到终点的曼哈顿距离
当G(s)+1时，H(s)只会+1或者-1，满足改变量为常数的条件