本文介绍在编译ORB-SLAM2前如何正确安装依赖库，包括OpenCV、Pangolin和Eigen3等。特别指出，源码安装Eigen3可能导致usleep等报错，建议使用apt进行安装，以避免此类问题。
在编译ORB-SLAM2之前，要安装一些依赖库：OpenCV、Pangolin、Eigen3等。要注意的是，如果是源码安装Eigen3，会出现usleep等报错和警告，解决的办法是通过apt安装Eigen3：sudo apt-get install libeigen3-dev，这样不会出现任何报错和警告。
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