weixin_41074793的博客

1. 用四元数表示旋转时，都是单位四元数。2. 用四元数表示旋转时，三维空间的点p(x,y,z)需要表示成虚四元数，即。3. 四元数导数与角速度之间的关系     ：表示local坐标系到global坐标系的旋转；     ：表示物体在局部坐标系下的角速度；     ：表示物体在全局坐标系的角速度；         4.因为当时，一阶泰勒展开，取第一项，...

文章目录什么是卡尔曼滤波一、数学基础1. 贝叶斯公式2. 高斯分布3. 协方差矩阵二、进入正题1. 卡尔曼滤波公式全貌2. 贝叶斯应用于SLAM3. 系统模型4. 明确目的5. 确定先验分布$\bar{x_k}$（预测）6. 确定似然函数7. 计算后验计算协方差$\hat{P}_{k}$计算卡尔曼增益$K$计算$\hat{x}_k$总结：什么是卡尔曼滤波任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼...

本文解决的问题：机械手搭载双目相机，手眼标定。本文有细致的推导过程，非常全面。什么是手眼标定？为什么会存在这个？使用李群李代数的方法求解AX=XB。

转载链接：https://blog.youkuaiyun.com/lql0716/article/details/72597719旋转矩阵求四元数情况1： 情况2：如果q0q_0q0​趋近于0，tr(R)tr(R)tr(R)趋近于-1,则求解四元数的过程为：2.1 如果max{r11,r22,r33}=r11max \left\{ r_{11},r_{22},r_{33} \right\} ...